Hallo

Da kann ich ja mal nur raten:

Code:
		//Messwerte einlesen
        ThermalData(tdata);
        ThermalData(tdata);
Messwerte zweimal einlesen. Hintergrund: Beim Einlesen der Snake-Werte wird die interne Referenz verwendet, PollSwitch() verwendet aber die externe Referenz. Möglicherweise geschied das Umschalten auf die interne Referenz nicht schnell genug.

Code:
		abbr=abbruchtest();
    	}
		MotorSpeed(0,0);
	return 0;
}
Das sollte man nicht tun, besser ist:
Code:
		abbr=abbruchtest();
    	}
		MotorSpeed(0,0);
		while(1); // Programm sollte nie beendet werden!
	return 0;
}
Gruß

mic