3PI goes BASCOM

**pinsel120866** · 02.12.2012, 17:20

Hallo,

ich habe mir einen Bascom Code zurechtgelegt, der die LEDs, das Display und die Motoren bedient:

Code:

    '=======================================
    '==== 3PI goes Bascom
    '==== December 2012, pinsel120866
    '=======================================
    $regfile = "m328pdef.dat"       ' Set the chip as a Mega 328p
    $crystal = 20000000       ' Clock speed 20 MHZ
    '=== Generic Port Setup ===
    Config Portb = Output
    Config Portc = Output
    Config Portd = Output
    re_led Alias Portd.7       ' Green User LED
    li_led Alias Portd.1       ' Red User LED
    '=== LCD SETUP ===
    Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.1 , Db5 = Portb.4 , Db6 = Portb.5 , Db7 = Portd.7 , E = Portd.4 , Rs = Portd.2
    Config Lcd = 16 * 2       ' Actually 8x2 but that is not recognized by BASCOM.
    Rw Alias Portb.0 : Rw = 0       ' Set to Zero to write to the LCD
    Cursor = Off
    '=== PWM SETUP ===
    Config Timer0 = Pwm , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
    Config Timer2 = Pwm , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

    '------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    ' Pin Configurations
    ' Portb.0 - LCD Function R/W
    ' Portb.1 - LCD Data DB4                    ( Switch A )
    ' Portb.2 - Buzzer
    ' Portb.3 - Motor 2 Control Line
    ' Portb.4 - LCD Data DB5                    ( Switch B )
    ' Portb.5 - LCD Data DB6                    ( Switch C )
    ' Portb.6 -
    ' Portb.7 -
    ' Portc.0 - IR Sensor #1 ( Left )
    ' Portc.1 - IR Sensor #2
    ' Portc.2 - IR Sensor #3 ( Center )
    ' Portc.3 - IR Sensor #4
    ' Portc.4 - IR Sensor #5 ( Right )
    ' Portc.5 - ADC5
    ' Portc.6 - Motor Controller Not Standby
    ' Portc.7 -
    ' Portd.0 - RXD
    ' Portd.1 - TXD                                      (RED LED)
    ' Portd.2 - LCD Function RS
    ' Portd.3 - Motor 2 Control Line
    ' Portd.4 - LCD Function E
    ' Portd.5 - Motor 1 Control Line
    ' Portd.6 - Motor 1 Control Line
    ' Portd.7 - LCD Data DB7                      (GRN LED)
    ' ADC6   -  Battery Power Indicator
    ' ADC7   -  User Trim Pot on underside
    '------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------


    '=======================================
    ' Program Start Here
    '=======================================
    Dim X As Word       ' Set up a simple variable


    Cls
    Lcd "START"
    Locate 2 , 1
    For X = 1 To 5
    Lcd "*"
    Wait 1
    re_led = 1
    li_led = 1
    Next X

    Cls
    Lcd "Gerade"
    X=60
    re_led = 0
    li_led = 0
    Gosub Robot_forward
    Waitms 1000

    Cls
    Lcd "Rechts"
    X=100
    re_led = 1
    li_led = 0
    Gosub Robot_right
    Waitms 1000

    cls
    lcd "Zurück"
    x=60
    re_led = 0
    li_led = 0
    gosub  ROBOT_REVERSE
    waitms 1000

    cls
    lcd"Links"
    x=100
    re_led = 0
    li_led = 1
    gosub ROBOT_LEFT
    waitms 1000

    re_led = 0
    li_led = 0
    Cls
    Lcd "Fertig"
    Gosub Robot_stop
    waitms 1000

    '=======================================
    Do       ' Just waste time at the end

    Loop
    End       'end program

    '=======================================
    ' Subroutines Here
    '=======================================

    Robot_forward:
    Pwm0a = X : Pwm0b = 0 : Pwm2a = X : Pwm2b = 0
    Return

    Robot_stop:
    Pwm0a = 0 : Pwm0b = 0 : Pwm2a = 0 : Pwm2b = 0
    Return

    Robot_reverse:
    Pwm0a = 0 : Pwm0b = X : Pwm2a = 0 : Pwm2b = X
    Return

    Robot_right:
    Pwm0a = 0 : Pwm0b = X : Pwm2a = X : Pwm2b = 0
    Return

    Robot_left:
    Pwm0a = X : Pwm0b = 0 : Pwm2a = 0 : Pwm2b = X
    Return

Läuft soweit ganz gut, bei den Liniensensoren komme ich nicht weiter.

Kann mich bitte jemand dabei unterstützen?
Wäre nett...

**Michael** · 02.12.2012, 17:35

Hallo Pinsel,

meiner Erinnerung nach mußt du das Licht für die Liniensensoren einschalten. PortC.5, hab grad nachgeschaut.
Die 5 Sensoren werden dann über AD-Wandler eingelesen.
Ich meine, es wäre eine externe Referenz dran, deshalb bei der Config ADC Reference = Off

Gruß, Michael

**pinsel120866** · 02.12.2012, 18:19

Hallo Michael,

danke für die Antwort.

Ich habe nun folgendes:

Code:

Declare Sub Linedata()

Dim Linesens1 As Integer 
Dim Linesens2 As Integer 
Dim Linesens3 As Integer 
Dim Linesens4 As Integer 
Dim Linesens5 As Integer  
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Off 
Start Adc

Sub Linedata()    
Config Portc.5 = Output    
Portc.5 = 1    
Linesens1 = Getadc(0)    
Linesens2 = Getadc(1)    
Linesens3 = Getadc(2)   
Linesens4 = Getadc(3)    
Linesens5 = Getadc(4)    
Portc.5 = 0 
End Sub

Aufruf mit

Code:

call Linedata

Was meinst du?

**Michael** · 02.12.2012, 19:17

Hallo Pinsel,

ja, so hab ich es auch gemacht.

PortC.0 bis PortC.4 muß Input sein. Linienlicht ist PortC.5, Output

Code:

Linienlicht = 1
Portc = Portc Or &B00011111
For I = 0 To 4
     S = I + 1
     Pc_(s) = Getadc(i)
Next

Gruß, Michael

**seseb** · 03.11.2013, 18:50

Also laut der Anleitung auf der Webseite von Pololu werden die Licht bzw. Liniensensoren nicht über den ADC ausgelesen, sondern Man muss den entsprechenden Port als Output deklarieren, auf HIGH setzen, etwas warten (vielleicht ~ 10 us, um den Konsensator aufzuladen) und dann den Port auf einen Input umstellen, und pullup ausschalten. Nun misst man die Zeit, bis der Input wieder auf LOW geht (der Konsensator wird durch den Fototransistor entladen). Und je nach dem wieviel Licht in den Sensor trifft, ändert sich die Zeit.

Link : http://www.pololu.com/docs/0J21/5.d

Gesammter Artikel : http://www.pololu.com/docs/0J21/all

**Michael** · 03.11.2013, 20:34

dann den Port auf einen Input umstellen, und pullup ausschalten. Nun misst man die Zeit, bis der Input wieder auf LOW geht

so kann man es natürlich auch machen. Mit dem AD-Wandler hast du halt nicht den Stress mit der Umschalterei und dem Impulse-messen. Dann hätte sich der Hersteller aber auch die genaue Verteilung auf die AD-Ports sparen können

Gruß, Michael

**oberallgeier** · 03.11.2013, 23:05

... Mit dem AD-Wandler hast du halt nicht den Stress mit der Umschalterei ...

Meinst Du? Na ja, der ADWandler stellt sich nicht von alleine um (Stichwort: Multiplex). Und MÖGLICHERWEISE ist die Kennlinie dieses Kondensator-Entlade-Tricks für die gestellte Aufgabe zweckmässiger als die des ADC. Ist jetzt nur geraten/vermutet/alsmöglichgedacht, ich habs noch nicht verglichen.

**Michael** · 03.11.2013, 23:26

Meinst Du? Na ja, der ADWandler stellt sich nicht von alleine um (Stichwort: Multiplex)

schau einfach mein letztes Programmbeispiel an. Ich glaube nicht, dass das mit DDR-Umschalten und Timerlesen einfacher geht.
Die Linienberechnung danach wichtet die Werte um die Position herauszukriegen. Selbst wenn die AD-Wandler eine andere Kennlinie haben, die Linienposition bekommst du trotzdem genau raus.

Gruß, Michael

**Klebwax** · 04.11.2013, 10:00

Zitat von Michael

schau einfach mein letztes Programmbeispiel an. Ich glaube nicht, dass das mit DDR-Umschalten und Timerlesen einfacher geht.
Die Linienberechnung danach wichtet die Werte um die Position herauszukriegen. Selbst wenn die AD-Wandler eine andere Kennlinie haben, die Linienposition bekommst du trotzdem genau raus.

Gruß, Michael

Wenn der Schaltplan aus dem Datenblatt stimmt:

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name: Selection_038.png
Hits: 7
Größe: 4,3 KB
ID: 26652

geht das mit dem ADC garnicht. Und selbst wenn man statt des Kondensators einen Widerstand nach Vcc einbaut, ist der Ausgangswiderstand des Phototransistors tendenziell eine Größenordnung (oder mehr) zu groß für einen typischen µC-ADC. Die Ergebnisse werden kaum besser sein, als wenn man den Port einfach digital einliest, und den Widerstand nach Vcc durch ausprobieren ermittelt.

MfG Klebwax