Ich würde den Servo auch garnicht an den "oberschenkel" sondern an das Hüftgelenk anbringen (bewegte Masse), so dass nur der "Knieservo" bewegt werden muss.

z.B. so:
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Hat 2 Vorteile, der Oberschenkel wird kürzer -> schwächerer Servos benötig bzw Bot kann schwerer werden.
geringere Bewegte Masse -> Bein ist Genauer