Hexapod Neueinsteiger

[highspeedtractor]

Hallo Hanno,

vielen Dank für Deine informative Antworten.

Es soll ein 3DOF werden in Inline Konfiguration. Ich werde mal ganz vorsichtig mit einem Bein anfangen bzw. im CAD das Gewicht grob durchrechnen lassen. Erste Teile sind grade aus dem Drucker gefallen um mal ein Gefühl für die Kinematik zu bekommen.


Bildqualität ist ziemlich besch....., ich gelobe Besserung Servos hab ich noch große Auswahl aus dem HUbschrauberfundus, alles Metallgetriebe und kugelgelagert. Sind auch welche mit Kraft dabei. Problematisch wird evtl. die Beschaffung der restlichen, so dass im schlimmsten Fall ein neuer Satz gekauft werden muß. Klar soll er erstmal auf eigenen Beinen stehen und sich bewegen, alles andere wird sich finden. Ich werde auf jeden Fall mal die Lynxmotion Komponenten antesten weil vorhanden. Umrüsten auf andere/bessere Kontroller geht immer noch.

Das die Programmierung alles andere als Sonntagsspaziergang ist, ist mir durchaus bewusst. Werde mich aber während des Mechanikaufbaus fleissig einlesen, mal sehen ob ich das hinkriege.

Ich werde berichten.

Gruss

Dirk

[malthy]

Moin,

warum hast du den rechten Servo im zweiten Bild nur auf einer Seite befestigt? Ich denke es hätte deutliche Vorteile für die Stabilität, wenn der Servo auf beiden Seiten gehalten würde...

Gruß
Malte

[robin]

Ich würde den Servo auch garnicht an den "oberschenkel" sondern an das Hüftgelenk anbringen (bewegte Masse), so dass nur der "Knieservo" bewegt werden muss.

z.B. so:


Hat 2 Vorteile, der Oberschenkel wird kürzer -> schwächerer Servos benötig bzw Bot kann schwerer werden.
geringere Bewegte Masse -> Bein ist Genauer

[malthy]

Ich würde den Servo auch garnicht an den "oberschenkel" sondern an das Hüftgelenk anbringen

Ich hatte die Konstruktion schon so verstanden, dass die gezeigte Einheit die Hüfte mit 2 DOF sein soll. Aber ich würde Robin trotzdem zustimmen, ein kompakterer Aufbau so wie in der Skizze gezeigt, ist sicher sinnvoller. Bei meinem Hexa habe ich das seinerzeit ganz ähnlich gelöst:



Dann wollte ich noch loswerden: vor der inversen Kinematik in diesem Fall wird für meinen Geschmack immer etwas viel Panik gemacht. Sie lässt sich aber hier noch ganz klassisch mit ein bißchen Sinus und Cosinus "zu Fuß" rechnen. Ich hatte auch erst zu viel Respekt davor, wenn man sich mal mit Papier, Bleistift und einer trigonometrischen Formelsammlung (bzw Wikipadia) hinsetzt, kommt man mit der Zeit selber ganz gut dahinter, auch wenn man kein Mathe-Genie ist. Ich würde diesen Weg vielleicht sogar dem langen Lesen von anderer Leute Lösungen vorziehen.

Gruß
Malte

[HeXPloreR]

Das ist hier mal ein Entwurf von mir.
Denke so werde ich es machen - Prototyp ist schon gefertigt. Inklusive erster Fehler, vom ersten Entwurf ohne CAD = Oberschenkelservo ca. 5mm zu hoch angesetzt.

[robin]

so schön dein Bein auch aussieht Hexplorer, die Stabilität wird nicht die beste sein. Alles recht dünn und keine Gegenlager, das dürfte recht stark nachgeben.

[HeXPloreR]

Der Oberschenkel ist mit der Aussparung so noch nicht gefertigt. Ist nur die Aussenkontur - und wirklich extrem dünn geCADet, muß aber letzten Endes an der Stelle nicht so filigran sein.
Einen möglicher zweiter Oberschenkel (= Gegenlagerung) ist im Projekt berücksichtigt, aber vorerst nicht weiter geplant. Dieser sollte dann halbwegs problemlos einfügbar sein.
Aber ich versuche natürlich in Belastungsrichtung möglichst viel abzufangen was mir jetzt schon auffällt.
Da ich nur Handwerkzeuge habe, versuche ich möglichst alles aus 1,5mm Winkeln herzustellen. Die stoßflächen sind mit 2K-Kleber verklebt. Wenn das wirklich zu instabil ist, dann baue ich alles nochmal in 2mm Winkel.

Aber zum Glück geht es hier nicht um mein Bein

[highspeedtractor]

warum hast du den rechten Servo im zweiten Bild nur auf einer Seite befestigt? Ich denke es hätte deutliche Vorteile für die Stabilität, wenn der Servo auf beiden Seiten gehalten würde...

@malthy Das Servo ist zwar nur auf einer Seite geschraubt, wird aber auf der Rückseite komplett durch den "Gegenlagerbecher" geführt, der fest mit dem "Oberschenkel" verbunden ist. Ich hatte ja bessere Bilder versprochen, vielleicht wird es hier deutlicher.


Grundgedanke war auch einfache Fertigung. Ich spare mir so jede Menge Stützmaterial beim Drucken. Man wird sehen, was der längere Hebelarm für Nachteile hat.
Festigkeitsbedenken habe ich eigentlich nicht. Material ist hochfestes ABS. Wir drucken damit unter anderem funktionsfähige Automobilkomponenten zwecks Evaluierung bei namhaften Herstellern.

Gruß

Dirk

[malthy]

Hm, okay. Wobei die Schale ja ein extra Teil ist. Insofern hängt die Stabilität insgesamt dann wiederrum davon ab, wie gut die Schale mit dem Rest verbunden ist. Das kann ich gerade nicht erkennen, aber ich vermute mal, sie ist über die Schrauben, die den Servo fixieren gegen das andere Teil gezogen...

[HeXPloreR]

Also wenn ich die Möglichkeit hätte ein sehr kompaktes Bein bzw eher Servohalter per 3D-Drucker herzustellen, dann würd ich das tun ...so ziemlich unter nicht Beachtung des nötigen Stützmaterials.

Also so wie das momentan ausschaut, könnte ich mir vorstellen du möchtest 2DOF Beine bauen? Hattest Du dazu schon was gesagt?

Kleiner Tipp aus meiner Bioloidecke abgeguckt:

Nummerier die Beine durch z.B. alle Links heißen 1 - 3 - 5, dann alle Rechts 2 - 4 - 6.
die dazu gehörigen Servos sind dann für Bein 1: 11,12,(13). Bein 2: 21,22,(23). Oder natürlich auch einfacher in aufsteigender Reihenfolge 1 2 3 zu Bein 1, 4 5 6 zu Bein2...
Makiere die Servos und die dazu gehörigen Stecker mit Nummern.
Makiere die Servosteuerplatine dementsprechend.

Ziel der Aktion: Erspart wertvolle Zeit beim zerlegen und (Anschluss-)Fehler beim wieder zusammen bauen...

Beim Programmieren später kannst bzw musst Du sowieso auf irgendeine Nummerierung/Bennenung der Servos zurückgreifen.

Edit: Ah ja, 3DOF haste gesagt ...