Ich würde den Servo auch garnicht an den "oberschenkel" sondern an das Hüftgelenk anbringen (bewegte Masse), so dass nur der "Knieservo" bewegt werden muss.

z.B. so:
Bild  

Hat 2 Vorteile, der Oberschenkel wird kürzer -> schwächerer Servos benötig bzw Bot kann schwerer werden.
geringere Bewegte Masse -> Bein ist Genauer