Hallo -zschunky,

huiii - ein heisses Teil. Und diese gefährlich aussehenden Encoderscheiben. Alle Achtung, ist na ganze Menge Arbeit drin. Und alles selbst gebacken - das finde ich immer prima.

Du hast recht:
... Kalibrierung schon unter Last durchführen ... oder ... Rädern in der Luft ...
Die Regelung benötigt ein paar Eingangswerte. Einer davon ist die Motorzeitkonstante, also so ne Art Beschleunigung im unter(st)en Drehzahlbereich. Die ist selbstverständlich von der Masse des Gesamtsystems abhängig - deshalb hatte ich IMMER die Sprungantwort im System gemacht - sprich: im voll ausgebauten Roboter, wenigstens dem Gewicht nach.

... Super Idee, leider nicht wirklich machbar mit dem RS-2 ...
Stimmt nur teilweise. Klar, ums Motorritzel ist kein Platz. Aber das erste vom Motorritzel angetriebene Rad hat so viel Luft nach oben, da kann man vermutlich mit ner Reflexlichtschranke in SMD sogar vis-a-vis zwei Teile unterkriegen (Beispiel Osram SFH9202: Conrad Produkt-Nr.: 153808 ).

... Ich werde wohl erst einmal mit meiner groben Abtastung leben müssen ...
Vermutlich schon. Aber dann ist eben die absolute Genauigkeit sehr geringer.

... Sobald ich es hinbekommen habe die Motoren vernünftig syncron zu betreiben werde ich mich mal der Regelung widmen. ...
Hmmmm - Henne-Ei-Problem. Ohne Regelung werden die Motoren nicht vernünftig synchron laufen können. Man bekommt sie an dem einen oder anderen Betriebspunkt manchmal hin - aber schon die erst Kurve kann die deutlich aus dem Tritt bringen. Da sehe ich für "... sobald ich ..." kein so bald. Nicht mal wirklich ein überhaupt. Sorry, dass ich das so deutlich sage. So war es jedenfalls bei mir. Wie gut die Regelung mit den groben Encoderscheiben läuft kann ich aber nicht mal abschätzen.

Vielleicht schlachtest Du mal ne URalte Kugelmaus. Die haben inwendig ziemlich hübsche, nicht zuu kleine Encoderscheiben - und sogar die zugehörige Lichtschranke. Manchmal ne einteilige GAbellichtschranke, manchmal zweiteilig. So etwas hatte ich auch schon mal überlegt - vor vielen Monaten:

...... Bild hier  


So - ich hoffe es hilft ein bisschen weiter.