Gyro-Sensor: Knick im Hirn

[Che Guevara]

Hi,

ok, wenn der Sensor ohne den Drehteller gekippt wird ist es was anderes...

"Vorne" bezeichnet den Mittelpunkt zwischen zwei bestimmten Motoren, es ist also unabhängig von der Blickrichtung
Genau den selben Gedanken wie du hatte ich auch, aber nach längerer Überlegung ist mir klar geworden, dass aus "nach vorne gekippt" durch eine Drehung in der Z-Achse "nach links gekippt" wird. Der Gyro ansich erkennt ja nur Drehungen und weiß nicht, ob er waagrecht ist oder nicht.

Gruß
Chris

[Ryoken]

Ahh jetzt ja. Drehrate vs. Drehwinkel.
D.h. es wurde um Z nach rechts gedreht, damit aus Kippung nach vorne, eine Kippung nach links wurde, richtig? Und wie hast Du das dann gelöst?

Gruß Ryoken

[Che Guevara]

Hi,

genau so ist es Nun ja, da das Verhalten ja aus Sicht des Gyros genau richtig ist, hab ich es so belassen! Hingegen im Hover-Mode (also mit ACC) passiert dies nicht, da er ja dann einen Bezug zum momentan Winkel hat.

Gruß
Chris

[Ryoken]

Moin!

Hover-Mode/ACC sind dann die (Softwarebasierten) Flugsteuerungen?
Da tät mich dann halt interessieren, wie die das Gyrosignal verarbeiten um das o.g. Verhalten zu vermeiden

Meine spontane Idee wäre, eine Erdfeste senkrechte Drehachse zu ermitteln/festzulegen und die Abweichung davon nach einer Kippung um eine Fahrzeugachse dann als Wert festzuhalten.
Wird wahrscheinlich recht schnell aufwändig, diese Drehung dann auf die Einzelantriebe umzurechnen, im Vergleich zu der um die Senkrechte Fahrzeugachse...


Gruß Ryoken

[Jaecko]

So, hatte jetzt mal die Gelegenheit, einen dieser Sensoren in Betrieb zu nehmen und etwas zu messen. Es ist tatsächlich ein cos(a)-"Übergang", wie beim Foucault-Pendel.
D.h. wird der Sensor gekippt, hat man den cos-ähnlichen Verlauf.

Um das Rätsel von "vorher" zu klären: Der Drehteller bleibt wie er ist, es wird nur der Sensor selbst gekippt.

Wie dieser Verlauf zustandekommt (physikalisch, Sensortechnisch bedingt über die Corioliskraft) ist mir jetzt zwar klar.

Aber wo genau hab ich dann hier einen Denkfehler:
Angenommen der Sensor ist jetzt um 30° gekippt.
Wert X-Achse: cos(90°) * Originaldrehung = 0 (liegt in Drehebene)
Wert Y-Achse: cos(60°) * Originaldrehung
Wert Z-Achse: cos(30°) * Originaldrehung

Wenn ich jetzt von oben, parallel zur Z-Achse des Tellers, draufschau, dann drehen sich doch die Y-/Z-Achsen des Sensors von oben gesehen mit jeder Drehung des Tellers auch um eine Umdrehung. Oder täuscht das?

[Che Guevara]

Hi,

also es gibt einen ACRO-Mode (nur Gyro) und einen Hover-Mode (Gyro + ACC). Im ACRO-Mode tritt dieses Verhalten auf und es ist technisch gesehen auch vollkommen richtig. Im Hover-Mode kennt der Kopter seinen Winkel bezogen zur Erde. Somit tritt dieses Verhalten erst garnicht auf

Gruß
Chris