Gyro-Sensor: Knick im Hirn

[Geistesblitz]

Vielleicht lässt es sich besser vorstellen, wenn man die Drehung einfach mit Vektoren auf der jeweiligen Drehachse beschreibt. Die Winkelgeschwindigkeit hätte dann auf deinem Drehtisch einen Vektor nur mit Z-Anteil. Wenn man nun das Koordinatensystem um einen Winkel apha um X dreht, so ist dies dasselbe, als würde man den Vektor in dem System um den negativen Winkel drehen. Wenn dein Winkelgeschwindigkeitsvektor also vorher
W0=(0,0,w)
war, so wäre er nach der Drehung (Drehsinn nach Rechte-Hand-Regel)
W1=(0 , w*sin(alpha) , w*cos(alpha))
So bekomm ich das heraus, wenn ich die Drehmatrix um X verwende, also
W1=Rx*W0

Bei deiner Problemstellung würde das sagen:
alpha=45° -> W1y=sqrt(2)*w und W1z=sqrt(2)*w
alpha=90° -> W1y=w und W1z=0 , also nur Drehung um die neue Y-Achse
alpha=89.9° -> W1y=0,999*w und W1z=0.002*w

[Kampi]

Hey,

Ich versuch es auch mal mit erklären, vielleicht hilft es dir ja weiter (ich habe bei sowas auch immer Denkprobleme / Knicke).
Ein beliebtes Hilfsmittel von mir ist da die "rechte Hand" Regel, sprich Daumen = X, Zeigefinger = Y und Mittelfinger = Z.
Wenn Z nun die Rotationsachse ist, zeigt dein Mittelfinger nach oben und wenn du dann deine Hand drehst, siehst du das nur der Daumen und der Mittelfinger die Position ändern. Also beschreiben X und Y die Drehbewegung (also der Drehteller liegt waagerecht).
Solange der Winkel = 0° ist, ist Z auch 0.
Wenn du das Ding nun um eine Achse drehst (z.B. X-Achse) dann wird der X-Wert immer kleiner, bis er anschließend verschwindet und dein Daumen nach oben zeigt. Wenn dies der Fall ist wird die Drehbewegung durch Y und Z beschrieben.
Der Sprung wäre bei einer gleichmässigen Bewegung um die Achse nur durch die Hardware gegeben. Rein mathematisch wäre da keiner drin.
Vielleicht hilft dir das ja weiter. Wie gesagt ich habe damit auch oft Probleme und die Geschichte mit der rechten Hand hilft da doch sehr oft weiter.....

[Geistesblitz]

Wirklich kompliziert wird das aber, wenn man um verschiedene Achsen dreht, da es dann auf die Reihenfolge der Drehachsen ankommt und ob diese raumfest sind oder sich mitdrehen.

@Kampi: irgendwas ist in deiner Beschreibung faul. Wenn ich um X drehe, kann X doch nicht kleiner werden. Die Drehachse verändert sich ja nicht. Oder meinst du Z?

[Kampi]

Nein ich meinte das vielmehr so das die der Drehteller solange geneigt wird bis die X-Achse die Drehachse ist.
Oder habe ich nun einen Knick im Gehirn  ?