ich bin mit IR nicht unbedingt auf dem laufenden aber meine idee dazu wäre, das du das "komunikationssignal" gleichzeitig auch für die Entfernungsmessung nehmen könntest und die
korrektheit der Signale mit einer Checksum oder ähnlichem prüftst. So umgehst du das "Problem" gleichzeitig senden und auf empfang sein zu müssen.
- Rob A oder B sendet (ID+Message)
- wird die eigene ID empfangen dann als Entfernungsmessung nehmen
- wird fremde ID empfangen, dann Message auswerten
- wird mischmasch empfangen, kurze Zeitspanne warten, ob nochmal eine Message von einem anderen Rob empfangen werden kann.
- die kurze Wartezeit dabei in ungleichen intervallen rotieren, damit nicht beide zufällig gleichzeitig warten.
Nachtrag:
Hab mir darüber nochmal gedanken gemacht und mir ist da einiges an Problemem aufgefallen...
Die Methode per IR entfernung zu messen und gleichzeitig zu komunizieren wird sicher nur für anwendungen möglich sein, wo sehr wenige Robots im selben Raum sind.
Ausserdem müsste mach schon nen ganzen ring aus IR-LED´s montieren, da sich die robots nicht nur in Zeitlupe bewegen sollen vermute ich mal.
Mussen die sich ein wenig rasch fortbewegen und dabei noch komunizieren, dann würde bei 2 oder 3 Robotern der ganze Raum vor IR-Signalen nur so wimmeln....
und man könnte sie mit ner 0815-Fernbedienung komplett zum stillstand bringen *gg
Deshalb wär mein vorschlag... entfernungsmessung und komunikation durch komplett unterschiedliche Systeme zu handeln. Macht es bestimmt deutlich einfacher und schneller im Prozessablauf.
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