Über Widerstände auf 6V zu kommen ist ziemlich ungünstig, da dann immer ein Strom fließt. Außerdem beeinflusst die Schaltung auch die Spannung, sodass es nicht wirklich 6V sein müssen. Such dir dafür lieber einen Spannungsregler oder einen DC-DC-Wandler.

Zu dem restlichen Kram: wenn man keine Ahnung hat, dann sollte man das eben ändern. Gewöhn dich schonmal dran, als Elektro-Bastler muss man viel selbst recherchieren und suchen. Im Internet findet man aber zu wirklich vielen Sachen nützliche Infos, sicher auch zu deinem Joystick und ganz sicher auch etwas zu PWM und Motortreibern.

Wie Hanno schon sagte, es gibt 100 Lösungen für dein Problem und mindestens eine davon musst du jetzt finden. Die Steuerung kann ganz unterschiedlich erfolgen, der Joystick muss noch nichtmal sein. Du kannst auch einfach Taster an einen Microcontroller anschließen oder sowas. Es gibt auch X-Y-Potis, damit könnte man auch die PWM mit normalen Bauteilen generieren und den Joystick selber zusammenbauen.

Am besten ist wirklich, wenn du dir genaue Gedanken zu deinem Projekt machst, dich informierst und hier dann nochmal konkrete Fragen dazu stellst. So ist das alles noch etwas zu allgemein, um dir wirklich helfen zu können (erst recht, wenn du dauernd wieder etwas anderes fragst).