Also, eigentlich ist die Zeichnung doch klar! Trotzdem 2 Anmerkungen:

1. Der Hebel muss länger als der Raddurchmesser sein (Bzw. der Punkt an dem das Bein am Rad befestigt ist).

2. Ich würde dafür keine 6 Motoren verwenden, dass ist viel zu kompliziert, denn du musst sie alle Synchron halten. Nimm 2! Für jede Seite einen, dann hast du schon Abreit genung sie Synchrin zu halten und der Roboter kann sich tzotzdem drehen. Benutze dann auf jeder Seite entweder Zahnräder oder eine Gummikette um die "Beinräder anzutrieben". Das hat hier schonmal jemand geplant. Der Roboter wird so oder immer auf und ab wackeln.

MFG Moritz