Eine Bewegung, vor einen mit Beschleunigungen, erschwert die Neigungsmessung schon ganz erheblich, zumindest wenn man es mit einem Beschleunigungssensor machen will. Die Messwerte des Sensors sind dann nämlich die Summe aus der Erdbeschleunigung und der Beschleunigung auf Grund der Bewegung. Die Bewegung ist nicht nur für die Datenrate wichtig, sondern viel wichtiger muss man erst klären ob sich die Neigung trotz der Bewegung noch über Beschleunigungssensoren bestimmen lässt, oder ob man zusätzlich andere Sensoren wie ein Gyroskop, GPS oder Optische Sensoren braucht.
So ein langsame fliegende Drohne ist dabei schon zu unruhig, als das man den Einfluss der Bewegung vernachlässigen kann.
Ob man RS232 (bzw. wohl eher UART) oder I2C als Interface nimmt ist nicht so der große Unterschied. I2C ist halt ein BUS für kurze Entfernungen, man kann also mehr als 1 Sensor anschließen. Dafür braucht es etwas mehr Programmaufwand, es gibt aber in der Regel genug Beispiele. Sofern alles dich beisammen ist würde ich eher I2C nehmen, denn mehr 1 Sensor per RS232 ist auch nicht so leicht zu programmieren.
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Ich (und auch andere aus dem Forum) verwende diesen seit geraumer Zeit in mehreren Koptern und er funktioniert prima! Es gibt zwei Varianten davon (MPU6000 und MPU6050), wobei einer der beiden zusätzlich über SPI (20MHz) ansprechbar ist, der andere nur über I2C. Wenn man gut coden kann, gibt es auch die Option, die interne Datenfusion zu nutzen, d.h. der Sensor gibt Eulerwinkel o.ä. aus 
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