Kleinserie: hardware für die M256 WIFI

[Dirk]

RolfD:

Ich meine damit jetzt nicht ein extra Board sondern ein PIC oder von mir aus auch Avr, der optimiert für die Aufgabe als Servo Controller (ggf. mit SoftPWM) arbeitet.

Ja, könnte man machen. Auf dem RNBFRA-Board (http://www.rn-wissen.de/index.php/RNBFRA-Board) macht das ein AT90S2313 Coprozessor für 10 Servos.

Man muss halt abwägen:
Der kleine uC braucht auch Platz auf der Platine zusammen mit seinem Quarz, ISP-Stecker, ein paar Kondensatoren.
Reizvoll ist das schon: Man hat dann einen eigenen uC on board, der über I2C und/oder UART mit dem RP6-System verbunden ist und darin beliebige Aufgaben übernehmen kann. Das Servo-Controller-Programm kann über I2C (Slave) oder UART angesteuert werden.
Nachteil: Der uC hat natürlich von Haus aus keinen RP6-Bootloader, so dass man ihn nicht über den RobotLoader programmieren kann. Man braucht einen ISP-Programmer.

[fabqu]

Dann halte ich aber dagegen:
Wenn man ein eigenes Controllerboard bauen möchte, also ein aktives Board, kann man genausogut auch einfach die M32 anstöpseln. Die kann 8 Servos steuern und mit der neuen Slave-Lib gehts glaube ich auch ganz gut von der M256 aus.
Die Idee ist prinzipiell super, aber wie gesagt: Wer möchte (mehr) Geld für ein Modul ausgeben, das vielleicht schon zu Hause rumliegt? Samt Bootloader, fertigen Programmen, weiteren Funktionen und schon fertig gelötet!

Aber eigentlich will ich die Idee hier nicht beschneiden.
Wenn die Allgemeinheit das will, dann bau ichs drauf. Man braucht dann aber jemanden, der sich um das Programm und um einen Loader kümmert.
Und wenn schon ein uC auf der Platine sitzt, brauchen wir sicher keine weiteren Steckverbinder als den I2C, oder? Denn dann kann der auch gleich alles andere (Beeper, LEDs, blabla) übernehmen. Wobei wir dann wieder bei einer M32-Kopie sind - irgendwie.

[fabqu]

@Dirk:
Stell ich mich so doof an, oder gibts zu deinem Kompass-Vorschlag kein Datenblatt?
http://www.watterott.com/de/LSM303DL...-Accelerometer

Ich bräuchte Gehäusemaße und Pinbelegung... Aber ich finde da nur etwas zum Chip, nicht zum Trägerboard.

EDIT: Soll ich mich denn eigentlich auch um das GPS und den 3,3V-I2C kümmern? Das wäre denke ich noch drinnen.
Das GPS braucht ja 5V, GND und RS232, sonst nix!?
Und für die 3,3V brauchts zwei Transistoren und einen 3,3V-Regler. Sonst auch nix!????! Dann hätte man die von dir beschriebene Option, den Gyro zu verwenden. Mit 50 Euro ists aber absolut kein Schnäppchen.
Aber lieber 3,3V-I2C haben und nicht brauchen, als brauchen und nicht haben


EDIT2:
Ist das CNY70, wie im Bild, das richtige? Es gibt doch irgendwie zwei Hersteller, und der eine hat eine andere Pinbelegung als der andere... man schaut von oben auf die LEDs, dann ist rechts die Markierung und oben und unten sind die Einkerbungen.

[Dirk]

@Fabian:
Das haben die bei Watterott wohl gelöscht,- und ich habe es auch nicht. Vielleicht kannst du um Zusendung mindestens der Platinenbelegung und -größe bitten!?
Das GPS-Modul, das ich benutzt hatte, braucht 3,3V Versorgungsspannung, TX ist 5V-TTL-kompatibel, RX muss (falls überhaupt genutzt) über einen Spannungsteiler an 5V angepaßt werden (wie in meinem Schaltplan zu sehen). RS232 (also z.B. ein MAX232) wird NICHT benötigt, da RX/TX 3,3V-TTL-Pegel haben. Auf der Platine braucht man dann eigentlich nur einen 5-poligen Steckkontakt für das GPS-Modul (VCC evtl. schaltbar, da das Modul dauerhaft 20mA wegzieht). Auf der Platine müßte man dann eine Verbindung zu einem UART (RX/TX) herstellen.
Ja, ich weiß, dass es bei den CNY70 zwei Pin-Varianten gibt. Da ich nicht zuhause bin, kann ich gerade nicht nachsehen.

[RolfD]

@Fabqu & Dirk
Also ich meinte schon explizit ein entsprechend fertig konfektionierten Servokontroller und kein weiteres freiprogrammierbares Subsystem.
http://www.adafruit.com/products/815
Sowas muss auch nicht viel Platz beanspruchen und man beachte auch die Preise für sowas! Zudem verkauft sich so ein Chip sicher auch alleine ohne das Board...
Schaut euch doch mal bitte die Relationen an... 1/3 des Boards belegen die Anschlußpinns, ein weiteres drittel bei uns vermutlich unnötige Resistoren und Anschluß udn Lötpads und ein letztes drittel vielleicht der Chip mit bissel Hühnerfutter.
Der Ansatz mit dem AT90S2313 Kontroller vom RNBFRA Board scheint mir schon ein sehr guter Vorschlag zu sein.

Mir persönlich reichen aber die Möglichkeiten Servos am RP6 anzuschließen da ich nur einen oder zwei für Sonar-Radar bzw. IR-Radar brauche. Ein Aktor wie Beispielsweise ein Arm selbst zu bauen ist mir mechanisch zu kompliziert, fertige Arme besitzen meist bereits schon die Steuerelektronik. Ich wüsste also nicht was ich mit so viel Servos am RP6 anfangen soll.
LG Rolf

[fabqu]

Das wäre möglich.
Auf dem Board sitzt ein 16fach LED-Triber für I2C, den könnte man dazu nehmen.
Momentan habe ich das mit den Servos zwar schon einmal fertig, aber das muss ja nicht die letztendliche Lösung sein.
Gibts Pro oder Contra zur Lösung mit dem LED-Treiber oder für eine Softwarelösung seitens der M256???
Wer präferiert hier was???

[RolfD]

@Fabqu
Also du bist mir was schnell "fertig" ... ich bin immer noch am Informationen und Anregungen zusammen suchen.. aber ich finds klasse das du dich da so reinhängst. Das ist das eine... das andere - Wir haben die Möglichkeit ein sehr gutes IO Board für den RP6 zu entwickeln, ich würde die Funktionalität nicht nur auf die M256 begrenzen wollen weil eben nicht alle eine M256 haben. Hab ich aber auch schon mehrfach gesagt.

Ich preferiere daher für Servo Anschlüsse die Lösung mit dem I2C PWM LED Treiber Chip an erster Stelle.. oder einem AT90S2313 Kontroller vom RNBFRA Board an zweiter Stelle. Beide Lösungen wären auch für andere Boards interssant, erste benötigt aber nich mal Zusatzsoftware eines AT90S2313. Es mag da aber auch noch weitere Alternativen geben. Die IO Pinnchen der Main CPU da zu nutzen (verschwenden) find ich nun nicht so die gute Idee - auch wenn es sich technisch anbietet weil der Mega256 so viele PWMs hat. Es sind aber eben auch nicht nur PWMs... sollte man nicht vergessen...

Für bot2bot Kommunikation fände ich ein Anschlußplatz für ein RFM12 noch interssant. Das Wifi auf dem M256 ist zwar ok für die Kommunikation zwichen PC und Bot(s) aber um mal wieder den Schwarmbot Gedanken von Dirk aufzugreifen, braucht man eigentlich eine _preiswerte_ Möglichkeit damit sich 2 oder mehr Bots untereinander verständigen können. Ich halte das RFM12 dafür am besten geeignet, zumal es mit knappen 5 Euro/Stück sehr preiswert ist. Ob man da die SMD Variante oder die Steckpfostenversion nimmt ist eher eine design Frage. Ich würde aber in jedem Fall ein solches Board vorsehen. Das Board ist zudem gut dokumentiert und es gibt Software dafür. Für Leute denen die Reichweite nicht ausreicht gibts auch das RFM12BP, allerdings müsste man das softwareseitig dämpfen da 500mW für den Hausgebrauch doch was viel Sendeleistung ist. Dies hat auch andere Anschlußmaße.
http://www.mikrocontroller.net/articles/RFM12
(leider hat das roboternetz.de noch kein eigenen Artikel über das Funkmodul)
Andere Borads als das RFM12 würden natürlich auch gehen, vorausgesetzt sie bieten dieses Preis/Leistungsverhältnis. Mir ist nur kein anderes bekannt (ausser der zu teuren Xbee). GGf. kann man auch die Antenne direkt als Leiterbahn Spirale vorsehen, (http://www.hoperf.com/upload/rf/ANTENNAS_MODULE.pdf) ansonsten benötigt man als Minimalconfig nur die üblichen I2C Leitungen auf 3,3v angepasst und 3,3v Vcc, ich würds allerdings voll verdrahten. Also mit Int und Sel Leitung.

Wobei ich grade bei Mikrocontroller.net sehe:

Achtung nicht alle Module sind für 5V geeignet, alle Typen mit "B" am Ende sind nur für 3,3V.

Es gibt da also Unterschiede...
http://www.hoperf.com/rf/fsk/20.htm
Und da die Infos...
LG Rolf