Einparken eines Gelenkbusses

[Lilith]

Hallo,

ich habe (mein erstes) Projekt vor.
Es ist interessant zu sehen, wie Gelenkbusse durch enge Straßen gelenkt werden können.
Ich möchte ein Modell bauen, was genau dieses kann.
Es sollen Hindernisse umfahren werden. Der Gelenkbus soll über Distanz- und Ultraschallsensoren diese Hindernisse erkennen
und ein Manöver planen. Er soll nicht einer weissen Linie folgen.
In dem Bild sieht man, wie ich es meine. Ich glaube, es ist nicht so einfach. Die Bewegungen sollen auch flüssig sein. Dazu müssen die Positionen der Hindernisse und des Gelenkbusses erkannt und berechnet werden.

Haltet Ihr das für möglich?

Saludos de
Lilith

[Geistesblitz]

Ist bestimmt möglich und auch ein recht spannendes Projekt eigentlich. Ich würde dann erstmal mit einem einzelnen Bus anfangen und wenn der fährt, dann kannst du immernoch den Anhänger anbauen. In deiner Skizze fehlt noch das Gelenk, das Wagen und Anhänger verbindet. Übrigens hab ich noch nie einen (Gelenk-)Bus rükwärts einparken gesehen, aber wenn du das gerne probieren willst, nur zu

[Lilith]

Einparken habe ich nur geschrieben, da ich "Parcour" nicht schreiben kann.
Vorwärts durch Straßen ist schwierig genug. Theoretisch weiss ich, wie es funktionieren könnte. Man könnte "Leitstellen" aufbauen, die die Straße markieren und über Distanzsensoren gesehen werden.(Entfernung und Winkel). Die Position des Busses kann man über Signale von der Motorsteuerung errechnen.
Die Mechanik des Busses ist natürlich ein weiteres Thema, aber das muss nicht perfekt sein. Modellbau ist wieder etwas anderes.
Ich werde jetzt erstmal Tests machen.
Aber es könnte klappen?
Brauch man hierfür wohl besonders leistungsfähige Sensoren oder könnte man für die Triangulation auch z.B. den Sharp GP2D120 verwenden?

Saludos de
Lilith

[wkrug]

Im Prinzip ist so ein Gelenkbus ein Einachsanhänger.

Wie wendig das Teil wird hängt im Wesentlichen vom Abstand des Gelenkes von der Hinterachse des Zugfahrzeuges und vom Abstand vom Gelenk zur Achse des Hängers ab.

Je wendiger aber das Teil ist um so schneller "verlenkt" sich auch der Hänger.
Beim Rückwärtsfahren wird deine Steuerung also nur für eine Abstandsvariante gut funktionieren.

[Lilith]

Ihr habt Recht, Rückwärtsfahren ist wohl zu schwierig.

Aber auch Vorwärtsfahren ist interessant. Wenn der z.B. scharf abbiegen soll, muss er erst "ausholen" und kann dann erst abbiegen.
Der Fahrer sieht die Kurve und fährt dann die Kurve so ab, wie er es gelernt hat.
Dem Bus muss ich es erst "beibringen". Er muss das Hindernis erkennen, genau positionieren und dann das Abbiegemanöver berechnen.
Hierzu muss er auch genau seine eigene Position (im Bezug auf das Hindernis) ermitteln.

Gerade dies möchte ich. Der Bus "sieht" von weitem, daß eine Kreuzung kommt und er nach links abbiegen muss.
Dann lenkt er leicht nach rechts um dann nach links wenden zu können. Dieses Manöver soll flüssig und realistisch sein.
Ohne Häuser oder dergleichen umzufahren.
Ein Gelenkbus ist nur noch ein Schwierigkeitsgrad höher. Ich versuche es ersteinmal mit einem Zweiachser.

[oberallgeier]

Ihr habt Recht, Rückwärtsfahren ist wohl zu schwierig ...

Wenn ich mitunter sehe, wie locker manche (recht wenige !!) Sattelschlepper- oder Lastzug-Fahrer dieses Rückwärts-in-ein-Fabriktor-Einfahren erledigen staune ich immer wieder - Gliederbus-Rückwärtsfahrten kenne ich leider nicht. Rückwärts mit nem "Zug" ist im Prinzip schwierig. Oder auch nicht (kommt gleich wieso).

Schau Dir doch mal die Hundekurve an (klick mal) - die auch Traktrix genannt wird (klick wieder), dann wirst Du vermutlich Einiges zu Deiner Problematik sehen.

... Aber auch Vorwärtsfahren ist interessant ... scharf abbiegen ... erst "ausholen" ... dann erst abbiegen ...
... Er muss das Hindernis erkennen, genau positionieren und dann das Abbiegemanöver berechnen ...

Genau.

Jetzt kommt die tricky Geschichte. Wenn ich mich richtig erinnere (war mal ein Forschungs-/ Entwicklungsvorhaben von dem ich erfuhr), ist die Grundlage der Lösung die Tatsache, dass man "hintenraus" - also bei der Rückwärtsfahrt von mehrgliedrigen Fahrzeugen genau die Strecke abfährt, die man vorwärts auch abfahren muss/müsste. Nun kommt Dein "... dann das Abbiegemanöver berechnen ..." ins Spiel. Du rechnest also ein entsprechendes Abbiege- oder Ausparkmanöver bei Vorwärtsfahrt aus - und danach fährst Du genauso, nur eben alles rückwärts - also die Lenkausschläge GENAU passend zu der jeweiligs aktuellen Gesamtgeometrie - in die Parklücke. Für unsere "normales" Empfinden fühlen sich da manchmal die Lenkausschläge falsch, zu groß oder zu klein etc. an. Deshalb klappt dann nicht immer.

Problematisch bei dieser Vorwärts-rechnen und rückwärts-fahren - Überlegung ist leider die Tatsache, dass sich manche Eigenstabilität beim Vorwärtsfahren (siehe wieder Hundekurve) beim Rückwärtsfahren als schlimme Unstabiltiät rausstellt. Daher sind schon kleine Abweichungen vom Soll der Tod dieser Rückwärts-Vorberechnung.

Vielleicht helfen Dir aber die Ansätze trotzdem ?