Bascom: Schrittmotorsteuerung mit Drehencoder?

[Searcher]

Und nochmal  
$hwstack muß auf mindestens 34 erhöht werden.
Die ISR verlangt 32 und ein Unterprogramm nochmal 2, weil während der Abarbeitung eines Unterprogrammes die Timer-ISR auftreten kann.
http://halvar.at/elektronik/kleiner_...swstack_frame/

PS: Sollte aber nichts mit dem Problem zu tun haben. Hab es gerade simuliert und danach würden 32 auch ausreichen.

Gruß
Searcher

[MrMiffy08]

Hallo Searcher,

ich hab jetzt wie Du vorschlägst den hwstack erhöht, dann den Langdrück-Kram mal kpl. auskommentiert und die beiden Waits bei Kurz und Doppel rausgenommen, der Schritti verhält sich immer noch so komisch mit den Zuckungen. Das ist doch äußerst suspekt, oder?
Es muss in der Tastenabfrage stecken, denn ohne diese ist der Motor einwandfrei gelaufen.
Ich hab diese erste Version noch extra gesichert um die Änderungen gegenzuprüfen.

So läuft er einwandfrei:

                                               
$regfile = "attiny2313.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 34
$swstack = 32
$framesize = 40
$baud = 9600
' BASCOM-Programm
' Stefan Hoffmann 2009
' Drehimpulsgeber/Encoder     mit ENCODER-Befehl
'
' In: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster

' Testprogramm  für A3967 Platine mit Dir Step und Enable

$regfile = "attiny2313.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 8000000                                          'Interner Osz. 8 MHz
$baud = 9600


Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024                     'Timer0 Deklarationen für den Takt des Steppers
Enable Timer0
Dim Timer0_reload As Word
Portd.4 = 1                                                 'Pullup Widerstand ein   für Enable - ****Enable =0 bedeutet Motor On!!!!  ****
Enable Interrupts
On Timer0 Isr_timer0                                        'Deklaration der Timerroutine

         ' Inputs: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster an d.3
         '-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber:
Config Pind.0 = Input
    Encoder_a Alias Pind.0                                  'Encoder Signal B  an Pin 2
Config Pind.1 = Input
    Encoder_b Alias Pind.1                                  'Encoder Signal A  an Pin 3
Config Pind.3 = Input
    Taster1 Alias Pind.3                                    'Taster

Portd.0 = 1                                                  'Pullups für den Drehencoder
Portd.1 = 1
Portd.3 = 1
                                                   'LED-Outputs stellvertretend für Step, Dir, Enable
                                                  ' In der endgültigen Hardware liegen: Step/Takt auf PD.2 / Taster auf PD.3 / Enable auf PD4 / Richtung auf PD5 /
Config Portd.2 = Output
    Portd.2 = 0                                             'das ist Step/Takt - Pin 6   - alles mit Pulldown + LEd_gelb
Config Portd.5 = Output
    Portd.5 = 0                                             ' Pin 9  -  Dir - Richtungssignal
Config Portd.4 = Output
    Portd.4 = 0                                             ' Pin 16   -  Enable - generelles Ein-Ausschaltsignal
Config Portb.0 = Output
    Portb.0 = 0                                             'Pin 9 - LED_DE - am Drehencoder Anzeige

Motor_step Alias Portd.2
Chip_dir Alias Portd.5
Chip_enable Alias Portd.4

Dim Wert As Word
Wert = 2                                                    'experimentell ermittelter Startwert für den Drehencoder
Dim Zustand As Byte
       '*****************Deklarationen für den Taster - am DE - für die Lang-kurz- und Doppelklickroutine


       '***********Hauptschleife:**********
Do

Chip_enable = 0                                             'Enable ein
Chip_dir = 1                                                'Dir


Zustand = Encoder(pind.0 , Pind.1 , Linksroutine , Rechtsroutine , 0)




Loop

End


'*****************Subroutine Tasterauswertung *****************************


'**********************Interrupt-Routine Timer0 ************************************
Isr_timer0:
  Timer0_reload = 4                                         'Vorgabe für 38 / sec
  Timer0 = Timer0_reload + Wert
  Toggle Motor_step                                         '= Stepper_takt
Return


'***********************Sub-Routinen Drehencoder  ***********************************
Linksroutine:
Decr Wert
   If Wert < 1 Then
   Wert = 1
   End If
Return

Rechtsroutine:
Incr Wert
   If Wert > 230 Then
   Wert = 230
   End If
Return

Und so, mit Deinen Änderungen, läuft er mit Zuckungen:

$regfile = "attiny2313.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 40
$baud = 9600
' BASCOM-Programm
' Stefan Hoffmann 2009
' Drehimpulsgeber/Encoder     mit ENCODER-Befehl
'
' In: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster

' Testprogramm  für A3967 Platine mit Dir Step und Enable

$regfile = "attiny2313.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 34
$crystal = 8000000                                          'Interner Osz. 8 MHz
$baud = 9600


Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024                     'Timer1 Deklarationen für den Takt des Steppers
Enable Timer0
Dim Timer0_reload As Word
Portd.4 = 1                                                 'Pullup Widerstand ein   für Enable - ****Enable =0 bedeutet Motor On!!!!  ****
Enable Interrupts
On Timer0 Isr_timer0                                        'Deklaration der Timerroutine

         ' Inputs: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster an d.3
         '-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber:
Config Pind.0 = Input
    Encoder_a Alias Pind.0                                  'Encoder Signal B  an Pin 2
Config Pind.1 = Input
    Encoder_b Alias Pind.1                                  'Encoder Signal A  an Pin 3
Config Pind.3 = Input
    Taster1 Alias Pind.3                                    'Taster

Portd.0 = 1                                                 'Pullups für den Drehencoder
Portd.1 = 1
Portd.3 = 1
                                                   'LED-Outputs stellvertretend für Step, Dir, Enable
                                                  ' In der endgültigen Hardware liegen: Step/Takt auf PD.2 / Taster auf PD.3 / Enable auf PD4 / Richtung auf PD5 /
Config Portd.2 = Output
    Portd.2 = 0                                             'das ist Step/Takt - Pin 6   - alles mit Pulldown + LEd_gelb
Config Portd.5 = Output
    Portd.5 = 0                                             ' Pin 9  -  Dir - Richtungssignal
Config Portd.4 = Output
    Portd.4 = 0                                             ' Pin 16   -  Enable - generelles Ein-Ausschaltsignal
Config Portb.0 = Output
    Portb.0 = 0                                             'Pin 9 - LED_DE - am Drehencoder Anzeige

Motor_step Alias Portd.2
Chip_dir Alias Portd.5
Chip_enable Alias Portd.4

Dim Wert As Word
Wert = 2                                                    'experimentell ermittelter Startwert für den Drehencoder
Dim Zustand As Byte
              '*****************Deklarationen für den Taster - am DE - für die Lang-kurz- und Doppelklickroutine
Dim Zaehler As Byte
Const Langzaehler = 100                                     'Danach gilt die Taste als lange gedrueckt
Const Doppelzaehler = 20                                    'Innerhalb dessen muss zweiter Klick erfolgen
Dim Gedrueckt As Byte                                       'Art des Drueckens (Kurz/Lang/Doppel)
Const Kurz = 1
Const Lang = 2
Const Doppel = 3
Dim I As Byte


       '***********Hauptschleife:**********
Do

Chip_enable = 0                                             'Enable ein
Chip_dir = 1                                                'Dir


Zustand = Encoder(pind.0 , Pind.1 , Linksroutine , Rechtsroutine , 0)


Debounce Taster1 , 0 , Tastenauswertung , Sub

  Select Case Gedrueckt                                     'Hier koennen beliebige Anweisungen erfolgen
  Case Kurz:                                                'Es wurde einmal kurz gedrueckt
      Chip_enable = 1                                       'Motor stoppen

  Case Lang:                                                'Die Taste wurde lange gedrueckt
     ' For I = 1 To 6
      '   Toggle Chip_dir
      'Next I
      'Wait 1

  Case Doppel:                                              'Die Taste wurde doppelt gedrueckt
      Chip_enable = 0                                       'Motor wieder an

  End Select

  Portd.2 = 0
  Portd.5 = 0
  Portb.4 = 0


Loop

End

'**********************Interrupt-Routine Timer0 ************************************
Isr_timer0:
  Timer0_reload = 4                                         'Vorgabe für 38 / sec
  Timer0 = Timer0_reload + Wert
  Toggle Motor_step                                         '= Stepper_takt
Return

'***********************Sub-Routinen Drehencoder  ***********************************
Linksroutine:
Decr Wert
   If Wert < 1 Then
   Wert = 1
   End If
Return

Rechtsroutine:
Incr Wert
   If Wert > 230 Then
   Wert = 230
   End If
Return

'*****************Subroutine Tasterauswertung *****************************
Tastenauswertung:
  Zaehler = 0
  Do
    Incr Zaehler
    Waitms 10
  Loop Until Taster1 = 1 Or Zaehler = Langzaehler

  If Zaehler = Langzaehler Then                             'lange gedrueckt
    Gedrueckt = Lang
  Else                                                      'einmal kurz gedrueckt
    Zaehler = 0
    Do
      Incr Zaehler
      Waitms 10
    Loop Until Taster1 = 0 Or Zaehler = Doppelzaehler

    If Zaehler = Doppelzaehler Then                         'bleibt bei einmal kurz
      Gedrueckt = Kurz
    Else
      Gedrueckt = Doppel                                    'zweites Mal kurz gedrueckt
    End If
  End If
Return

(Die Schleife bei "Lang" soll übrigens dazu dienen den Motor 6 sec. lang in die eine und dann in die andere Richtung laufen zu lassen. Geht das überhaupt so?)

Aber zuerst zum Problem des Zuckens. Das tritt auch auf wenn die Taste gar nicht gedrückt wurde, also die Sub selbst kann es wohl nicht sein, aber wo klemmt es denn dann? Sehr merkwürdig.

Danke für Deine Hilfe!

LG MM

[Searcher]

Und so, mit Deinen Änderungen, läuft er mit Zuckungen:

$regfile = "attiny2313.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 34
$swstack = 10
$framesize = 40
$baud = 9600
' BASCOM-Programm
' Stefan Hoffmann 2009
' Drehimpulsgeber/Encoder     mit ENCODER-Befehl
'
' In: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster

' Testprogramm  für A3967 Platine mit Dir Step und Enable

$regfile = "attiny2313.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 34
$crystal = 8000000                                          'Interner Osz. 8 MHz
$baud = 9600


Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024                     'Timer1 Deklarationen für den Takt des Steppers
Enable Timer0
Dim Timer0_reload As Word
Portd.4 = 1                                                 'Pullup Widerstand ein   für Enable - ****Enable =0 bedeutet Motor On!!!!  ****
Enable Interrupts
On Timer0 Isr_timer0                                        'Deklaration der Timerroutine

         ' Inputs: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster an d.3
         '-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber:
Config Pind.0 = Input
    Encoder_a Alias Pind.0                                  'Encoder Signal B  an Pin 2
Config Pind.1 = Input
    Encoder_b Alias Pind.1                                  'Encoder Signal A  an Pin 3
Config Pind.3 = Input
    Taster1 Alias Pind.3                                    'Taster

Portd.0 = 1                                                 'Pullups für den Drehencoder
Portd.1 = 1
Portd.3 = 1
                                                   'LED-Outputs stellvertretend für Step, Dir, Enable
                                                  ' In der endgültigen Hardware liegen: Step/Takt auf PD.2 / Taster auf PD.3 / Enable auf PD4 / Richtung auf PD5 /
Config Portd.2 = Output
    Portd.2 = 0                                             'das ist Step/Takt - Pin 6   - alles mit Pulldown + LEd_gelb
Config Portd.5 = Output
    Portd.5 = 0                                             ' Pin 9  -  Dir - Richtungssignal
Config Portd.4 = Output
    Portd.4 = 0                                             ' Pin 16   -  Enable - generelles Ein-Ausschaltsignal
Config Portb.0 = Output
    Portb.0 = 0                                             'Pin 9 - LED_DE - am Drehencoder Anzeige

Motor_step Alias Portd.2
Chip_dir Alias Portd.5
Chip_enable Alias Portd.4

Dim Wert As Word
Wert = 2                                                    'experimentell ermittelter Startwert für den Drehencoder
Dim Zustand As Byte
              '*****************Deklarationen für den Taster - am DE - für die Lang-kurz- und Doppelklickroutine
Dim Zaehler As Byte
Const Langzaehler = 100                                     'Danach gilt die Taste als lange gedrueckt
Const Doppelzaehler = 20                                    'Innerhalb dessen muss zweiter Klick erfolgen
Dim Gedrueckt As Byte                                       'Art des Drueckens (Kurz/Lang/Doppel)
Const Kurz = 1
Const Lang = 2
Const Doppel = 3
Dim I As Byte


       '***********Hauptschleife:**********
Do

Chip_enable = 0                                             'Enable ein
Chip_dir = 1                                                'Dir


Zustand = Encoder(pind.0 , Pind.1 , Linksroutine , Rechtsroutine , 0)


Debounce Taster1 , 0 , Tastenauswertung , Sub

  Select Case Gedrueckt                                     'Hier koennen beliebige Anweisungen erfolgen
  Case Kurz:                                                'Es wurde einmal kurz gedrueckt
      Chip_enable = 0                                       'Motor stoppen, 0 für starten ?

  Case Lang:                                                'Die Taste wurde lange gedrueckt
      For I = 1 To 6
      Chip_dir = 0
      Wait 1
      Next I

  Case Doppel:                                              'Die Taste wurde doppelt gedrueckt
      Waitms 500                                       'ursprüngliches Programm, Motor wieder an

  End Select

  Portd.2 = 0
  Portd.5 = 0
  Portb.4 = 0


Loop

End

'**********************Interrupt-Routine Timer0 ************************************
Isr_timer0:
  Timer0_reload = 4                                         'Vorgabe für 38 / sec
  Timer0 = Timer0_reload + Wert
  Toggle Motor_step                                         '= Stepper_takt
Return

'***********************Sub-Routinen Drehencoder  ***********************************
Linksroutine:
Decr Wert
   If Wert < 1 Then
   Wert = 1
   End If
Return

Rechtsroutine:
Incr Wert
   If Wert > 230 Then
   Wert = 230
   End If
Return

'*****************Subroutine Tasterauswertung *****************************
Tastenauswertung:
  Zaehler = 0
  Do
    Incr Zaehler
    Waitms 10
  Loop Until Taster1 = 1 Or Zaehler = Langzaehler

  If Zaehler = Langzaehler Then                             'lange gedrueckt
    Gedrueckt = Lang
  Else                                                      'einmal kurz gedrueckt
    Zaehler = 0
    Do
      Incr Zaehler
      Waitms 10
    Loop Until Taster1 = 0 Or Zaehler = Doppelzaehler

    If Zaehler = Doppelzaehler Then                         'bleibt bei einmal kurz
      Gedrueckt = Kurz
    Else
      Gedrueckt = Doppel                                    'zweites Mal kurz gedrueckt
    End If
  End If
Return

(Die Schleife bei "Lang" soll übrigens dazu dienen den Motor 6 sec. lang in die eine und dann in die andere Richtung laufen zu lassen. Geht das überhaupt so?)

Aber zuerst zum Problem des Zuckens. Das tritt auch auf wenn die Taste gar nicht gedrückt wurde, also die Sub selbst kann es wohl nicht sein, aber wo klemmt es denn dann? Sehr merkwürdig.

Die Änderungen hab ich mehr so gemeint: Rot = Änderungen
[edit] gerade entdeckt, blau ist doppelt
Hab wenig Hoffnung daß es dann wirklich rund läuft.
Zum 6 sec rechts oder links Lauf muß das wait 1 in der For Next Schleife stehen - siehe die rote Änderung.

Nur noch eine eine Idee für heute: Das ursprüngliche Programm mit dem Debounce - Tastenabfrage bei dem es nicht rund läuft: Was passiert, wenn Du nur die Debounce Zeile auskommentierst?

Ich weis nicht, ob das Debounce den Timer beeinflußt - in der Doku ist nichts zu finden. Vom Video her scheint die Laufrichtung zu wechseln

Gruß
Searcher

[MrMiffy08]

Hallo Searcher,

danke für Deine Geduld. Habe jetzt noch Deine Änderungen versucht:
der blaue Doppel-Quatsch weg, die roten Änderungen rein: Gleiches Verhalten. und nein, auch mit dem auskommentieren der Debounce-Zeile alleine ist das gleiche Zucken da, nur wenn die Sub mit weg ist läuft er gleichmäßig. Zum Haareraufen, ich mach jetzt auch erst mal Schluss, Dir einen schönen und erholsamen Abend, ein lecker Bierchen vielleicht und ein schöner Film! Ich geh mit meinem Jüngsten noch bisschen Basteln...

LG MM

[Searcher]

OK, ich merke auch, wie ich den Überblick verliere, falls ich ihn gehabt habe  
Mal drüber schlafen und schönen Abend noch.

Vielleicht hat hier noch jemand anderes eine Eingebung.

Ansonsten hilft alles verwerfen und ein anderes Konzept/ Aufbau des Programms.

Gruß
Searcher

[Searcher]

Alles frisch? Ich hab das Pech, daß ich mich immer verbeißen muß und habe heute noch mal ein bißchen simuliert (im Bascom Simulator   )

Ausgehend von Deinem Programm vom 28.10., 1:52h habe ich das Zucken zunächst eliminiert - hoffe ich. Verantwortlich war das "Portd.5 = 0" kurz vor Ende der Hauptschleife.

Dann noch ein paar Änderungen nach meinem Gutdünken eingebracht. Siehe Remarks im Programm.

Die Tastensteuerung und auch die Drehzahlsteuerung ist ungut, da sie immer haupsächlich auf die Richtungswechsel warten muß. Die Richtungswechsel würd ich als erstes wieder rausnehmen, da ich mir kaum vorstellen kann, daß man das gut steuern kann. Soll nur eine Demo sein.

Hoffe, daß endlich das Zucken weg ist. Bin auf Erfahrungbericht gespannt und bitte gerne Nachfragen.

' BASCOM-Programm
' Stefan Hoffmann 2009
' Drehimpulsgeber/Encoder     mit ENCODER-Befehl
'
' In: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster

' Testprogramm  für A3967 Platine mit Dir Step und Enable
' Modifiziert von Searcher

$regfile = "attiny2313.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 34                           '1. 32 nach 43 geändert
$crystal = 8000000                                          'Interner Osz. 8 MHz
$baud = 9600

         ' Inputs: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster an d.3
         '-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber:
Config Pind.0 = Input
    Encoder_a Alias Pind.0                                  'Encoder Signal B  an Pin 2
Config Pind.1 = Input
    Encoder_b Alias Pind.1                                  'Encoder Signal A  an Pin 3
Config Pind.3 = Input
    Taster1 Alias Pind.3                                    'Taster

Portd.0 = 1                             'Pullups für den Drehencoder
Portd.1 = 1                             '2. pind nach portd geändert
Portd.3 = 1
                                                   'LED-Outputs stellvertretend für Step, Dir, Enable
                                                  ' In der endgültigen Hardware liegen: Step/Takt auf PD.2 / Taster auf PD.3 / Enable auf PD4 / Richtung auf PD5 /
Config Portd.2 = Output
    Portd.2 = 0                                             'das ist Step/Takt - Pin 6   - alles mit Pulldown + LEd_gelb
Config Portd.5 = Output
    Portd.5 = 0                                             ' Pin 9  -  Dir - Richtungssignal
Config Portd.4 = Output
    Portd.4 = 0                                             ' Pin 16   -  Enable - generelles Ein-Ausschaltsignal
Config Portb.0 = Output
    Portb.0 = 0                                             'Pin 9 - LED_DE - am Drehencoder Anzeige

Motor_step Alias Portd.2
Chip_dir Alias Portd.5
Chip_enable Alias Portd.4

Dim Wert As Word
Wert = 2                                                    'experimentell ermittelter Startwert für den Drehencoder
Dim Zustand As Byte
              '*****************Deklarationen für den Taster - am DE - für die Lang-kurz- und Doppelklickroutine
Dim Zaehler As Byte
Const Langzaehler = 100                                     'Danach gilt die Taste als lange gedrueckt
Const Doppelzaehler = 20                                    'Innerhalb dessen muss zweiter Klick erfolgen
Dim Gedrueckt As Byte                                       'Art des Drueckens (Kurz/Lang/Doppel)
Const Kurz = 1
Const Lang = 2
Const Doppel = 3
Dim I As Byte

Chip_enable = 1                         'Motor aus     'Enable ein    raus aus der Hauptschleife
Chip_dir = 1                            'Dir           raus aus der Hauptschleife

'Timer und ISR erst loslaufen lassen, wenn mit Chip_enable Motor aus ist
Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024                     'Timer1 Deklarationen für den Takt des Steppers
Dim Timer0_reload As Word
'Portd.4 = 1        'Pullup Widerstand ein für Enable - ****Enable =0 bedeutet Motor On!!!!  ****
On Timer0 Isr_timer0                    'Deklaration der Timerroutine
Enable Timer0                           'Enable Timer0 nach "On Timer0 Isr..."
Enable Interrupts

       '***********Hauptschleife:**********

Do

Zustand = Encoder(pind.0 , Pind.1 , Linksroutine , Rechtsroutine , 0)

Debounce Taster1 , 0 , Tastenauswertung , Sub

  Select Case Gedrueckt                 'Hier koennen beliebige Anweisungen erfolgen
  Case Kurz:                                                'Es wurde einmal kurz gedrueckt
      Chip_enable = 0                   'Motor ein bei einmal kurz gedrückt
      Waitms 100
  Case Lang:                                                'Die Taste wurde lange gedrueckt
      For I = 1 To 6
        Toggle Chip_dir
        Wait 6                          'Wenn lang gedrückt, wechselt Motor alle 6 Sekunden die Laufrichtung
      Next I

  Case Doppel:                                              'Die Taste wurde doppelt gedrueckt
      Chip_enable = 1                   'Motor aus wenn doppelt gedrückt
      Waitms 500
  End Select


'  Portd.2 = 0                           'das ist Motorstep
'  Portd.5 = 0                           'das ist Chip_dir, Verursacher vom Zappeln !!!
'  Portb.4 = 0                           'das ist ???


Loop

End

'**********************Interrupt-Routine Timer0 ************************************
Isr_timer0:
  Timer0_reload = 4                                         'Vorgabe für 38 / sec
  Timer0 = Timer0_reload + Wert
  Toggle Motor_step                                         '= Stepper_takt
Return

'***********************Sub-Routinen Drehencoder  ***********************************
Linksroutine:
Decr Wert
   If Wert < 1 Then
   Wert = 1
   End If
Return

Rechtsroutine:
Incr Wert
   If Wert > 230 Then
   Wert = 230
   End If
Return

'*****************Subroutine Tasterauswertung *****************************
Tastenauswertung:
  Zaehler = 0
  Do
    Incr Zaehler
    Waitms 10
  Loop Until Taster1 = 1 Or Zaehler = Langzaehler

  If Zaehler = Langzaehler Then                             'lange gedrueckt
    Gedrueckt = Lang
  Else                                                      'einmal kurz gedrueckt
    Zaehler = 0
    Do
      Incr Zaehler
      Waitms 10
    Loop Until Taster1 = 0 Or Zaehler = Doppelzaehler

    If Zaehler = Doppelzaehler Then                         'bleibt bei einmal kurz
      Gedrueckt = Kurz
    Else
      Gedrueckt = Doppel                                    'zweites Mal kurz gedrueckt
    End If
  End If
Return

Gruß
Searcher

[MrMiffy08]

Hallo Searcher,

Du bist genial!!! In der Tat war es wohl dieses Setzen von Chip_dir und Chip_enable in der Hauptschleife das diese Zuckungen verursacht. Ich hab jetzt nur mal Deinen letzten Code reingeschossen und damit läuft der Schritti jetzt wunderbar weich und regelmäßig und wird genau nach meinen Vorstellungen gestoppt, hin und her gedreht und wieder gestartet - einfach klasse!
Allerdings ist jetzt die Geschwindigkeitsregelung abhanden gekommen, ich schau mir das noch mal an, komme heute abend wieder rein.