Hallo Searcher,

Du bist genial!!! In der Tat war es wohl dieses Setzen von Chip_dir und Chip_enable in der Hauptschleife das diese Zuckungen verursacht. Ich hab jetzt nur mal Deinen letzten Code reingeschossen und damit läuft der Schritti jetzt wunderbar weich und regelmäßig und wird genau nach meinen Vorstellungen gestoppt, hin und her gedreht und wieder gestartet - einfach klasse!
Allerdings ist jetzt die Geschwindigkeitsregelung abhanden gekommen, ich schau mir das noch mal an, komme heute abend wieder rein.