Alles frisch? Ich hab das Pech, daß ich mich immer verbeißen muß und habe heute noch mal ein bißchen simuliert (im Bascom Simulator )

Ausgehend von Deinem Programm vom 28.10., 1:52h habe ich das Zucken zunächst eliminiert - hoffe ich. Verantwortlich war das "Portd.5 = 0" kurz vor Ende der Hauptschleife.

Dann noch ein paar Änderungen nach meinem Gutdünken eingebracht. Siehe Remarks im Programm.

Die Tastensteuerung und auch die Drehzahlsteuerung ist ungut, da sie immer haupsächlich auf die Richtungswechsel warten muß. Die Richtungswechsel würd ich als erstes wieder rausnehmen, da ich mir kaum vorstellen kann, daß man das gut steuern kann. Soll nur eine Demo sein.

Hoffe, daß endlich das Zucken weg ist. Bin auf Erfahrungbericht gespannt und bitte gerne Nachfragen.

Code:
' BASCOM-Programm
' Stefan Hoffmann 2009
' Drehimpulsgeber/Encoder     mit ENCODER-Befehl
'
' In: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster

' Testprogramm  für A3967 Platine mit Dir Step und Enable
' Modifiziert von Searcher

$regfile = "attiny2313.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 34                           '1. 32 nach 43 geändert
$crystal = 8000000                                          'Interner Osz. 8 MHz
$baud = 9600

         ' Inputs: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster an d.3
         '-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber:
Config Pind.0 = Input
    Encoder_a Alias Pind.0                                  'Encoder Signal B  an Pin 2
Config Pind.1 = Input
    Encoder_b Alias Pind.1                                  'Encoder Signal A  an Pin 3
Config Pind.3 = Input
    Taster1 Alias Pind.3                                    'Taster

Portd.0 = 1                             'Pullups für den Drehencoder
Portd.1 = 1                             '2. pind nach portd geändert
Portd.3 = 1
                                                   'LED-Outputs stellvertretend für Step, Dir, Enable
                                                  ' In der endgültigen Hardware liegen: Step/Takt auf PD.2 / Taster auf PD.3 / Enable auf PD4 / Richtung auf PD5 /
Config Portd.2 = Output
    Portd.2 = 0                                             'das ist Step/Takt - Pin 6   - alles mit Pulldown + LEd_gelb
Config Portd.5 = Output
    Portd.5 = 0                                             ' Pin 9  -  Dir - Richtungssignal
Config Portd.4 = Output
    Portd.4 = 0                                             ' Pin 16   -  Enable - generelles Ein-Ausschaltsignal
Config Portb.0 = Output
    Portb.0 = 0                                             'Pin 9 - LED_DE - am Drehencoder Anzeige

Motor_step Alias Portd.2
Chip_dir Alias Portd.5
Chip_enable Alias Portd.4

Dim Wert As Word
Wert = 2                                                    'experimentell ermittelter Startwert für den Drehencoder
Dim Zustand As Byte
              '*****************Deklarationen für den Taster - am DE - für die Lang-kurz- und Doppelklickroutine
Dim Zaehler As Byte
Const Langzaehler = 100                                     'Danach gilt die Taste als lange gedrueckt
Const Doppelzaehler = 20                                    'Innerhalb dessen muss zweiter Klick erfolgen
Dim Gedrueckt As Byte                                       'Art des Drueckens (Kurz/Lang/Doppel)
Const Kurz = 1
Const Lang = 2
Const Doppel = 3
Dim I As Byte

Chip_enable = 1                         'Motor aus     'Enable ein    raus aus der Hauptschleife
Chip_dir = 1                            'Dir           raus aus der Hauptschleife

'Timer und ISR erst loslaufen lassen, wenn mit Chip_enable Motor aus ist
Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024                     'Timer1 Deklarationen für den Takt des Steppers
Dim Timer0_reload As Word
'Portd.4 = 1        'Pullup Widerstand ein für Enable - ****Enable =0 bedeutet Motor On!!!!  ****
On Timer0 Isr_timer0                    'Deklaration der Timerroutine
Enable Timer0                           'Enable Timer0 nach "On Timer0 Isr..."
Enable Interrupts

       '***********Hauptschleife:**********

Do

Zustand = Encoder(pind.0 , Pind.1 , Linksroutine , Rechtsroutine , 0)

Debounce Taster1 , 0 , Tastenauswertung , Sub

  Select Case Gedrueckt                 'Hier koennen beliebige Anweisungen erfolgen
  Case Kurz:                                                'Es wurde einmal kurz gedrueckt
      Chip_enable = 0                   'Motor ein bei einmal kurz gedrückt
      Waitms 100
  Case Lang:                                                'Die Taste wurde lange gedrueckt
      For I = 1 To 6
        Toggle Chip_dir
        Wait 6                          'Wenn lang gedrückt, wechselt Motor alle 6 Sekunden die Laufrichtung
      Next I

  Case Doppel:                                              'Die Taste wurde doppelt gedrueckt
      Chip_enable = 1                   'Motor aus wenn doppelt gedrückt
      Waitms 500
  End Select


'  Portd.2 = 0                           'das ist Motorstep
'  Portd.5 = 0                           'das ist Chip_dir, Verursacher vom Zappeln !!!
'  Portb.4 = 0                           'das ist ???


Loop

End

'**********************Interrupt-Routine Timer0 ************************************
Isr_timer0:
  Timer0_reload = 4                                         'Vorgabe für 38 / sec
  Timer0 = Timer0_reload + Wert
  Toggle Motor_step                                         '= Stepper_takt
Return

'***********************Sub-Routinen Drehencoder  ***********************************
Linksroutine:
Decr Wert
   If Wert < 1 Then
   Wert = 1
   End If
Return

Rechtsroutine:
Incr Wert
   If Wert > 230 Then
   Wert = 230
   End If
Return

'*****************Subroutine Tasterauswertung *****************************
Tastenauswertung:
  Zaehler = 0
  Do
    Incr Zaehler
    Waitms 10
  Loop Until Taster1 = 1 Or Zaehler = Langzaehler

  If Zaehler = Langzaehler Then                             'lange gedrueckt
    Gedrueckt = Lang
  Else                                                      'einmal kurz gedrueckt
    Zaehler = 0
    Do
      Incr Zaehler
      Waitms 10
    Loop Until Taster1 = 0 Or Zaehler = Doppelzaehler

    If Zaehler = Doppelzaehler Then                         'bleibt bei einmal kurz
      Gedrueckt = Kurz
    Else
      Gedrueckt = Doppel                                    'zweites Mal kurz gedrueckt
    End If
  End If
Return
Gruß
Searcher