Bascom: Schrittmotorsteuerung mit Drehencoder?

[MrMiffy08]

Hallo Leute ich hab mal wieder eine Frage, bin lausiger Programmier-Anfänger:

Ich will einen Schrittmotor steuern, der 48 S/U hat und per A3967 getrieben wird, also mit Enable, Dir und Step. Die Hardware steht und funktioniert, hab ein kl. Testprogramm damit laufen.

  ' Stepper_test1.bas - Testprogramm  für A3967 Platine mit Dir Step und Enable

$regfile = "attiny2313.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 8000000                                          'Quarzfrequenz
$baud = 9600



Declare Sub Key_pressed
Dim I As Long
Config Timer1 = Timer , Prescale = 1
Enable Timer1
Timsk.toie1 = 1
Dim Timer1_reload As Word
Portd.4 = 1                                                 ' Pullup Widerstand ein   für Enable - ****Enable =0 bedeutet Motor On!!!!  ****
Enable Interrupts

Config Pind.2 = Output
Stepper_takt Alias Portd.2

Config Pind.4 = Output
   Stepper_enable Alias Portd.4
   Portd.4 = 0                                              'sprich Motor ON

On Timer1 Isr_timer1

 ' Step/Takt auf PD.2 / Taster auf PD.3 / Enable auf PD4 / Richtung auf PD5 /

           '***********Hauptschleife:**********

Do



Loop

End



Isr_timer1:
   Timer1_reload = 45536                                    ' Vorgabe für 400 / sec
   Timer1 = Timer1_reload
   Toggle Stepper_takt
Return

Der Schrittmotor soll nun aber mittels eines Drehencoders langsamer und schneller gemacht werden, die Routine hab ich aus dem Hoffmann-Buch.

'-----Deklarationen fuer Drehimpulsgeber:
Config Portd.0 = Input : Encoder_a Alias Pind.0             'Encoder Signal B  an Pin 2
Config Portd.1 = Input : Encoder_b Alias Pind.1             'Encoder Signal A  an Pin 3
Config Pind.3 = Input : Taster1 Alias Pind.3

Pind.0 = 1                                                  'Pullups für den Drehencoder
Pind.1 = 1
Pind.3 = 1
                                                            'LED-Outputs:
Config Portd.2 = Output : Portd.2 = 0                       'das ist Pin 6   alles mit Pulldown
Config Portd.5 = Output : Portd.5 = 0                       ' Pin 9
Config Portb.4 = Output : Portb.4 = 0                       ' Pin 16
Led_gelb Alias Portd.2
Led_gruen Alias Portd.5
Led_rot Alias Portb.4

' BASCOM-Programm
' Stefan Hoffmann 2009
' Drehimpulsgeber/Encoder     mit ENCODER-Befehl
'
' In: Drehimpulsgeber an d.0 und d.1 sowie Taster

Dim Wert As Word
Wert = 100
Dim Zustand As Byte

Do
Zustand = Encoder(pind.0 , Pind.1 , Linksroutine , Rechtsroutine , 1)

   If Wert > 100 Then Led_rot = 1

   If Wert < 100 Then Led_gruen = 1

   If Taster1 = 0 Then Led_gelb = 1
                                          'Zu Testzwecken
Loop
End

Linksroutine:
Decr Wert
Return

Rechtsroutine:
Incr Wert
Return

Ich schnall einfach nicht, wie ich diese Routine mit einer Timer-Takterzeugung verheiraten kann. Der Takt ist doch konstant, und die Encoder-Routine braucht das doch als Variable, oder?

Habt ihr eine Idee, wie man so was lösen kann?

Vielen Dank für Anregungen!

MM08

(PS: - ich hatte schon einen anderen Code in Arbeit - s. Link und wieder verworfen, weil ich da schließlich vor dem gleichen Problem stand und kein Takt rauskam. Jetzt will ich das Ganze mal abspecken und klein und möglichst einfach wieder anfangen.)