MPU6050 Initialisieren mit dem Netduino

[Robo-Hero]

Ein kleiner Nachtrag:
Kurz danach habe ich festgestellt, dass ich das mit dem Power Management falsch verstanden habe. Anders als bei dem BMA020 Sensor, ist es erforderlich beim Initialisieren das Power Management, Gyroskope und Beschleunigungssensor einzustellen. Dazu habe ich folgende Methode geschrieben:

public void Initialize()
{
            // Power Management 1
            // Hier wird der Temperatur Sensor nur abgestellt
            _I2C.Write(new byte[] { MPU6050_R.PWR_MGMT_1, 0x08 }));


            // FullScaleGyroRange
            _I2C.Write(new byte[] { MPU6050_R.GYRO_CONFIG , 0x00 });


            // FullScaleAccelRange
            _I2C.Write(new byte[] { MPU6050_R.ACCEL_CONFIG, 0x00 });


            // Power Management 1
            // Aus dem Sleep Modus holen
            ErrorStatus(_I2C.Write(new byte[] { MPU6050_R.PWR_MGMT_1, 0x50 }));
}

Allerdings habe ich wohl nicht nicht das richtige Setting für den Sensor herausgefunden. Entweder kommt nur "0" oder das Ergebnis ergibt keinen Sinn. Zuerst würde ich gerne konstant Daten erhalten, und vielleicht ergibt sich dann das andere.

Initialisiere den Beschleunigungs- und Gyrosensor MPU-6050
Status: OK
Status: OK
Status: OK
Status: OK
Verbindung testen:
Status: OK
-----------------------------------------------------------------------
Acceleration: X: 0 Y:0 Z:0 Gyro: X: 0 Y: 0 Z: 0
Acceleration: X: 0 Y:255 Z:31612 Gyro: X: 12527 Y: 52991 Z: 26885
Acceleration: X: 10352 Y:20660 Z:47104 Gyro: X: 0 Y: 0 Z: 0
Acceleration: X: 0 Y:0 Z:0 Gyro: X: 0 Y: 0 Z: 0
Acceleration: X: 0 Y:0 Z:0 Gyro: X: 0 Y: 0 Z: 0
Acceleration: X: 0 Y:0 Z:0 Gyro: X: 0 Y: 0 Z: 0
Acceleration: X: 0 Y:0 Z:0 Gyro: X: 0 Y: 0 Z: 0
Acceleration: X: 0 Y:0 Z:0 Gyro: X: 0 Y: 0 Z: 0
Acceleration: X: 0 Y:0 Z:80 Gyro: X: 0 Y: 0 Z: 0
Acceleration: X: 26624 Y:0 Z:0 Gyro: X: 0 Y: 255 Z: 31612
Acceleration: X: 4400 Y:61390 Z:65385 Gyro: X: 10352 Y: 20660 Z: 47104
Acceleration: X: 0 Y:0 Z:0 Gyro: X: 0 Y: 0 Z: 0
Acceleration: X: 0 Y:0 Z:0 Gyro: X: 0 Y: 0 Z: 0

--- // ---

An der Stelle weiss ich nun nicht weiter. Ich hatte schon an den I2C Takt gedacht, aber das machte keinen Unterschied.
Vielleicht hat hier jemand einen Ansatz, woran das liegt.


Grüße von
Robo-Hero

[Robo-Hero]

Abschluss.

Inzwischen habe ich mein Anliegen gelöst und das lesen der Sensor Daten funktioniert nun einwandfrei. Mein Fehler lag nicht beim initialisieren sondern vor dem lese Vorgang (Zuvor nicht gepostet).

In meiner Methode zum Einlesen der Daten, habe ich nur den Lesevorgang, jedoch vorher kein Adress byte für die erste Achse gesendet.

public SensorData GetSensorData()
{
   byte[] registerList = new byte[14];
   registerList[0] = MPU6050_Registers.ACCEL_XOUT_H;
   registerList[1] = MPU6050_Registers.ACCEL_XOUT_L;
   registerList[2] = MPU6050_Registers.ACCEL_YOUT_H;
   registerList[3] = MPU6050_Registers.ACCEL_YOUT_L;
   registerList[4] = MPU6050_Registers.ACCEL_ZOUT_H;
   registerList[5] = MPU6050_Registers.ACCEL_ZOUT_L;
   registerList[6] = MPU6050_Registers.TEMP_OUT_H;
   registerList[7] = MPU6050_Registers.TEMP_OUT_L;
   registerList[8] = MPU6050_Registers.GYRO_XOUT_H;
   registerList[9] = MPU6050_Registers.GYRO_XOUT_L;
   registerList[10] = MPU6050_Registers.GYRO_YOUT_H;
   registerList[11] = MPU6050_Registers.GYRO_YOUT_L;
   registerList[12] = MPU6050_Registers.GYRO_ZOUT_H;
   registerList[13] = MPU6050_Registers.GYRO_ZOUT_L;
   // Der entscheidene Schreibvorgang. Erst nachdem ich dies
   // eingetragen habe, kamen die daten Konstant wie ich es erwarte.
   _I2C.Write(new byte[] { MPU6050_Registers.ACCEL_XOUT_H });
   _I2C.Read(registerList);
   return new SensorData(registerList);
}

Vielleicht hilft das den einen oder anderen weiter, mit dem Sensor weiter zu arbeiten.

Da ich auch einigermaßen die Doku rauf und Runter durchgelesen habe, dürfte ich sicherlich einige Fragen beantworten können.

Grüße von
Robo-Hero

PS: Hier ist der Link zu meinem Blogpost, über dem Sensor MPU6050 nud Netduino.
http://meineweltinmeinemkopf.blogspo...-netduino.html