Hallo!
Nach längeren Arbeitspausen bin ich doch wieder einen Schritt weitergekommen und habe nun den Aufbau soweit abgeschlossen und die erste Testfahrt hinter mir
Die Testfahrt war primär zur Abstimmung der Motorsteuerung (Anstieg der Geschwindigkeit und Justierung des Mischverhältnis) und zum Aufzeichnen eines Videos für die Wegerkennung.
Für die Kinect verwende ich einen Weitwinkelaufsatz - der Aufsatz erweitert zwar das Blickfeld hat aber den Nachteil dass die Ecken abgedunkelt werden. Da ich mit dem Aufsatz über den Horizont sehe ist es fraglich ob das Weitwinkel überhaupt notwendig ist.
Die ersten Ergebnisse zeigen dass,
- das Mischverhältnis der Motorsteuerung alles andere als perfekt ist. Hier muss das Verhältnis Forward/Backward(Y) zu Right/Left(X) geändert werden. Derzeit kommt zu wenig X dazu. D.h. AU.ROB ist bei rechts/links Korrekturen viel zu träge. Wird beim nächsten Free-Run angepasst (werde meine Steuerprogramm auf Parameter umbauen, dann sollte die Anpassung bei der nächsten Testfahrt schnell gemacht sein).
- die Farbwerte der Kinect im Freien sind unter jeder ....
Werde in den nächsten Tagen versuchen, mit dem Videomaterial eine Weganalyse zu machen. Sollte sich herausstellen dass die von der Kinect erzeugten Videos einfach zu schlecht sind, ist mein Aufbau rel. schnell um eine „normale“ Cam erweitert.- egal ob ich die Kinect oder eine andere Cam einsetzt, ich eine Sonnenblende brauche.
Die nächsten Punkt auf meiner Liste:
- In Betriebnahme meines SICK Laserscanners
- Feinabstimmung der Ultraschallsensoren
- Freifahrt mit GPS, Kompass. Die einzelnen Bereiche für sich funktionieren bereits, jetzt muss irgendwann alles zusammengeführt werden ...
- Einbindung der OpenStreetMap Navigation. Die Routenberechnung funktioniert bereits sehr gut.
- Optimierung bzw. Aufbau einer alternativen Lösung der optischen Wegerkennung
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Mehr Infos zu meinem Projekt unter: http://www.aurob.com
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