Beispielhaft kannst Du hier mal schaun:

http://www.shop.robotikhardware.de/s...x.php?cPath=71
(die Sensoren dort sind allerdings alle ohne USB)

Dort gibt es auch Entfernungsmesser (IR/US).

Wie bereits erwähnt, empfehle ich Dir alle notwendigen Sensoren an ein kleines Board anzuschließen welches wiederum mit dem PC über USB oder sonst wie quatscht.
Die kleinen AtMega Boards sind schnell genug um über USB ein paar Hundert oder gar tausend Messwerte pro Sekunde übertragen zu können.

Und was verstehst Du unter Echtzeit?