Hi,

nunja, ich erklärs mal ein bisschen:
Alles, was in der ISR(1) abgearbeitet wird dauert im Worst-case ca. 0.666ms. Die ISR(1) wird alle 1.25ms aufgerufen, d.h. zwischen zwei ISR-Aufrufen bleiben ca. 0.6ms Zeit. Dann gibts allerdings noch einen zweiten und einen dritten Interrupt, diese sind für das einlesen des PWM-Summensignals verantwortlich. Wann diese genau kommen, hängt immer von der Stellung der Fernsteuerungsknüppel ab. Diese beiden Interrupts sind Hi-Level, d.h. sie können den anderen Interrupt (Lo-Level) jederzeit unterbrechen.
Es ist also so, dass selbst wenn ich die I2C-Kommunikation direkt nach der Regelschleifen-ISR(1) ausführe ich nicht weiß, ob nicht ein anderen Interrupt dazwischen kommt und direkt danach dann wieder die ISR(1).
Ich hoffe ihr versteht die Thematik.

Gruß
Chris