I2C-Befehle unterbrechen

[for_ro]

Hallo Chris,
reicht denn 1/800 s nicht, um den zweiten Sensor abzufragen? Ist doch eigentlich jede Menge Zeit. Allerdings musst du davon noch die Ausführungszeit der I2C Befehle im Interrupt abziehen.
Wenn das reicht, musst du die I2C Kommunikation nur unmittelbar nach dem Interrupt machen, wie oben geschrieben mittels eines Flag.
Wenn nicht, bleibt noch die Möglichkeit, einzelne Teile der gesamten Kommunikation zwischen den interrupts durchzuführen, so wie Klabwax das vorgeschlagen hat.

[Klebwax]

Wenn nicht, bleibt noch die Möglichkeit, einzelne Teile der gesamten Kommunikation zwischen den interrupts durchzuführen, so wie Klabwax das vorgeschlagen hat.

Du hast mich missverstanden. Nicht zwischen den Interrupten, in den Interrupten. Sonst muß, wie ich schon sagte, die Mainloop schneller als die Interrupte sein und man kann nie eine längere Berechnung machen.

MfG Klebwax

[Che Guevara]

Hi,

nunja, ich erklärs mal ein bisschen:
Alles, was in der ISR(1) abgearbeitet wird dauert im Worst-case ca. 0.666ms. Die ISR(1) wird alle 1.25ms aufgerufen, d.h. zwischen zwei ISR-Aufrufen bleiben ca. 0.6ms Zeit. Dann gibts allerdings noch einen zweiten und einen dritten Interrupt, diese sind für das einlesen des PWM-Summensignals verantwortlich. Wann diese genau kommen, hängt immer von der Stellung der Fernsteuerungsknüppel ab. Diese beiden Interrupts sind Hi-Level, d.h. sie können den anderen Interrupt (Lo-Level) jederzeit unterbrechen.
Es ist also so, dass selbst wenn ich die I2C-Kommunikation direkt nach der Regelschleifen-ISR(1) ausführe ich nicht weiß, ob nicht ein anderen Interrupt dazwischen kommt und direkt danach dann wieder die ISR(1).
Ich hoffe ihr versteht die Thematik.

Gruß
Chris

[Klebwax]

Was man machen kann, ist folgendes:

I2C wird nur in ISR(1) gemacht. Das kann dann auch mal von einem anderen Interrupt unterbrochen werden, solange weder in main() noch in einem anderen Interrupt die I2C-Hardware angefasst wird. Das schlimmste was passieren kann, ist das die Pause zwischen zwei I2C Bytes etwas länger wird.

Nicht in jedem ISR(1) wird das gleiche gemacht. Mal wird der eine Sensor, mal der andere abgefragt. Dadurch wird die ISR nie zu lang. Dazu kann man einen Zähler in der ISR mitführen, und die Sensoren je nach Zählerstand auswählen.

MfG Klebwax

[Che Guevara]

Hi,

auch das scheidet leider aus, da der Sensor welcher in der ISR(1) abgefragt wird der Gyro + ACC (MPU6000) ist, welcher zwingend notwendig ist. Es wäre zwar evtl. möglich, den anderen Slave auch noch in der ISR abzufragen, aber spätestens wenn dann nochmal ein Slave hinzukommt, wirds wohl Probleme geben...
Was wäre den, wenn ich am Anfang der ISR(1) einfach einen provisorischen I2CSTOP einfüge? IMHO sollte dann, falls eine Verbindung vorhanden ist, diese gestoppt werden?

Gruß
Chris

[Kampi]

Was wäre den, wenn ich am Anfang der ISR(1) einfach einen provisorischen I2CSTOP einfüge? IMHO sollte dann, falls eine Verbindung vorhanden ist, diese gestoppt werden?

Wird wahrscheinlich nicht funktionieren, da du damit den I²C am Mikrocontroller stoppst aber wenn ein Device bereits ausgewählt wurde ändert der Stop-Befehl da nichts dran.

[Klebwax]

Wird wahrscheinlich nicht funktionieren, da du damit den I²C am Mikrocontroller stoppst aber wenn ein Device bereits ausgewählt wurde ändert der Stop-Befehl da nichts dran.

So ist es.

Die Frage ist: wie oft muss der jeweilige Sensor gelesen werden. Wie ist seine Messbandbreite? Kann z.B. der ACC alle 1,25ms ein wirklich neues Ergebniss liefern? Und wie weit dreht sich dein Kopter in 1,25ms. Reicht es aus, nur alle 2,5ms einen echten Messwert zu nehmen und dazwischen zu interpolieren? Die langsameren Sensoren werden dann, einer nach dem anderen in jeder 2. ISR gelesen.

MfG Klebwax

[Che Guevara]

Ja, der ACC und der GYRO sind beide in der Lage, alle 1ms (also 1000Hz) ein neues Signal zu liefern. Die Freqzenz von 800Hz ist zwar nicht zwingend (es könnten auch 600Hz sein), aber das Flugverhalten wird dadurch besser, da ja der Gyro auch integriert wird... Ob der merkbare Unterschied dadurch sooo groß ist weiß ich nicht, aber ich möchte es bei 800Hz belassen

Aber bei einer normalen Kommunikation wird doch die "Verbindung" auch durch ein I2CSTOP beendet. Dem Slave sollte es doch egal sein, ob ich ihn nur addressiere oder auch einen Befehl schicke... Oder irre ich mich da?

Gruß
Chris