Hallo Werner,

das kommt natürlich auch auf Deine Anforderungen an.
Die Programmierung mit Hilfe des Java SDK ist nicht ganz einfach von Fragen der Programmierung als auch der Nutzung. Im Forum (siehe Link oben) gibt es darüber detaillierte Informationen. Da dies aber nicht im kompletten Umfang korrekt funktionsfähig ist, würde ich mir den Aufwand sparen. Direkt mit Änderung des Kernel, auch da gibt es dort Links und Infos, ist ziemlich „heiß“, da es unterschiedliche Hardwareversionen gab und wohl der eine oder andere seinen Bot damit auch „getötet“ oder mit viel Aufwand und Hilfe wieder zum Arbeiten gebracht hat. Hier sind sehr gute Kenntnisse Linux/Unix notwendig um da nichts Falsches zu machen und es am Ende auch wirklich nutzen zu können.
So gesehen kann ich Dir wirklich als erstes die mitgelieferten Möglichkeiten Empfehlen. Wenn Du nach einiger Zeit die grafische Programmierung zu umständliche findest kannst Du Dir ja einen Scripteditor nehmen. Es gibt da Auflistungen der einzelnen Befehle (auch sehr umfangreiche mit Prozess- und Systembefehlen). So kannst Du schneller etwas zusammen stellen. Die Syntax ist recht einfach aber mit „allen“ möglichen Befehlen auch recht umfangreich und flexibel. Ist die Frage ob Du nur innerhalb der Macros arbeitest.

Sieht dann in etwa so aus:

Kopf drehen (Befehl 02) – Position(03) - Geschwindigkeit(20):
/usr/bin/robot/scripts/MotorRel.sh 02 03 20


Schaue Dir auch einfach auch mal an wie so ein File aussieht was Du mit Hilfe der Suite erstellst und den Tasten zugeordnet hast.

Allerdings ist genau das mit der Positionierung, das „schlechte Laufen“ usw. mal außen vorgelassen, auch eines der Probleme. Die Positionierung wird nämlich nicht mit Encodern erreicht sondern zeitlich berechnet. So gesehen wird Du z.B. bei Körper drehen, welches 32 Positionen aufweist, je nach Belastung des Oberkörpers nicht immer die gleiche Position anfahren. In der Summe ist das natürlich schlecht, selbst wenn man jeweils über die Anschläge und Zentrierungen positioniert, was nun auch nicht recht glücklich aussieht…



Gruß André