Ich denke Du hast recht, wenn du rein mit dem Anfangs und dem Endpunkt des Schrittes arbeitest. Da aber die Servo Positionen dazwischen auch berechnen werden muß, um dieser Bahn zu folgen, müsstest Du auch die zwischenwerte wenigstens Interpolieren und das tust Du auf eine Art bestimmt auch. Da das aber relativ kleine Bewegungen sind spielt die Geschwindigkeit wohl eher eine untergeordnete bis gar keine Rolle.
Dem Bein gibst Du insofern Toleranz indem Du feststellst das die Auflösung des Servos der Bahn niemals genau auf der Graden folgen können, je weiter sie vom Drehpunkt entfernt sind umso mehr weichen sie ab. Natürlich auch irgendwann Gewichts bedingt.
Ich hoffe Du verwechselst das nicht mit z.B. CNC-Drehmaschinen - dort wird ja die Drehgeschwindigkeit dem Durchmesser angepasst.
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