Fragen zur Energieversorgung

[A d o n i s]

Ich hab jetzt mal versucht mehr in Erfahrung zu bringen und mich in die Thematik eingelesen. Bin aber leider noch zu keinem zufriedenstellendem Ergebniss gekomen. Bei
http://www.rn-wissen.de/index.php/Sp...)#Beinbewegung
unter dem Stichpunkt "In einer Kurve" sieht man die Bewegung eines Hexapoden Beines. Dabei stellt sich mir die Frage, daß bei diesem Bewegungsablauf die Geschwindigkeit (bezogen auf den dicken schwarzen Strich) doch recht Unterschiedlich sein muss, wenn der Hexapode sich gleichmäßig bewegen soll. In meinen Augen muss doch die Geschwindigkeit des Motors, also wohl ein Servo, (der, der für die Vorwärtsbewegung zuständig ist) doch bis zum Scheitelpunkt vergrößeren, und nach dem Scheitelpunkt langsamer werden. Da ja der Radius zunächst abnimmt, und dann wieder zunimmt.

Versteht jemand was ich meine?
Oder mach ich mir da zuviele Gedanken, und muss dem Bein ein bissel "Toleranz" geben?

[HeXPloreR]

Ich denke Du hast recht, wenn du rein mit dem Anfangs und dem Endpunkt des Schrittes arbeitest. Da aber die Servo Positionen dazwischen auch berechnen werden muß, um dieser Bahn zu folgen, müsstest Du auch die zwischenwerte wenigstens Interpolieren und das tust Du auf eine Art bestimmt auch. Da das aber relativ kleine Bewegungen sind spielt die Geschwindigkeit wohl eher eine untergeordnete bis gar keine Rolle.
Dem Bein gibst Du insofern Toleranz indem Du feststellst das die Auflösung des Servos der Bahn niemals genau auf der Graden folgen können, je weiter sie vom Drehpunkt entfernt sind umso mehr weichen sie ab. Natürlich auch irgendwann Gewichts bedingt.

Ich hoffe Du verwechselst das nicht mit z.B. CNC-Drehmaschinen - dort wird ja die Drehgeschwindigkeit dem Durchmesser angepasst.