hmm, im programm fällt so auf den ersten blick nur auf das Du 20 PWM channels angibst, kann es möglich sein dass das bei 18 Servos zwei zuviel sind? Ist ein Servo vielleicht doppelt angesteuert?-ausversehen?
...benötigst Du diese momentan für etwas, sonst kannst Du sie vielleicht kurzfristig auf 18 ändern. Möglicher wird dadurch tatsächlich ein (timer)Überlauf irgendwo produziert. Oder dadurch Servopositionen bzw (PWM-frequenz) an den falschen Ports ausgegeben?

Wie meinst Du dass das ein Akku nicht einbrechen kann?
Ein normaler Akku kann gegebenfalls nicht so schnell auf die wechselnde Last der Servos reagieren, dadurch bricht die Spannung kurzfristig ein (die Kapazität kann nicht schnell genug abgegeben werden, ohne das der Akku schaden nimmt), das zucken entsteht. Stützkondensatoren können soetwas anfanglich kompensieren. Abhilfe schafft aber wohl nur ein Akku, getrennt von der Versorgungsspannung des µC, mit den überragenden Eigenschaften eines LiPo's genug Kapazität schnell zur Verfügung zu stellen.