Hi,

ich arbeite derzeit an der Lösung, das ich ein größeres Quadrat um den Roboter spanne. In diesem Bereich darf dann kein Objekt sein. Wie ijjiij bereits sagte, ist der Bereich dann zwar etwas größer, aber wer will schon Schrammen in den Schränken haben .

Mir macht derzeit nur die Rechenzeit sorgen. Auf dem PC (iCore) geht das ruck zuck. Die kleine Linux CPU, derzeit noch 200MHz hat da echt zu kämpfen.
Wenn das Verfahren stimmt, gehe ich die Geschwindigkeit an.

@Damfino: Ich werde wohl eine Kombination aus beiden Vorschlägen machen müssen.

Gruss R.