Üblicher Trick, um den Algorithmus einfach zu halten: Man erweitert alle Hindernisse um den Radius des Roboters. Das macht natürlich nur so lange Sinn, wie der Roboter sich halbwegs sinnvoll in einen Kreis einbetten lässt. Gegenbeispiel: Ein Auto wäre tendenziell eher ungeeignet ...

mfG
Markus