Die einfachste Möglichkeit wäre wohl die größte Ausdehnung (halbiert), also in deinem Fall die halbe Diagonale aufzuschlagen.
Du kannst ja jedes beliebige Rechteck mit einem Umkreis versehen, der Radius wäre dann die halbe Diagonale.

Dann hast du zwar im Fall das du gerade drauf zu fährst links und rechts ein gewisses Spiel seitlich von deinem Roboter, andererseits sollte der Platz dann auch für eine Drehung in der nähe eines Objekts ausreichen.