Hallo,
zum Problem das die Fläche möglicherweise verlassen wird: Ziehe einen weißen Rand um die schwarze Fläche, da du keine weißen Punkte suchst kannst Du damit feststellen ob die schwarze Fläche verlassen wird. Wenn diese Möglichkeit ausscheidet hilft wohl nur noch eine Wand.
Der Farbsensor von C ist möglicherweise schon etwas kompliziert auszuwerten, es mag aber damit gehen. Dennoch würd ich einen einfache IR-Sensor Lösung (z.B IS471F) vorziehen. Du möchtetst ja nicht herrausfinden wie blau dein blauer Punkt ist, sondern ob es ein Blauer oder Grüner ist. Da schwarz das Licht weniger reflektiert als deine Farbpunkte kann man damit denn Unterschied messen und damit rückschliessen auf welchen Punkt (Farbe) man sich befindet. Und der weiße Rand ist damit auch gut zu finden -> maximum Reflektion.
Zum absuchen und genauere Odometrie kann ich leider nichts sagen.
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