Pathfinding Roboter Bob

[-Bob-]

Moin zusammen,

zwecks Facharbeit arbeite ich momentan an einen Pathfinding Roboter namens Bob.

Er soll eine Schwarze Fläche abfahren und dort nach aufgeklebten Punkten suchen.

Blau: Wegpunkt
Rot: Zielpunkt
Grün: Startpunkt

Nach dem erfassen der Punkte soll der kürzeste Weg von Grün über Weiße Punkte zu Rot errechnet werden und dann abgefahren werden.

Den Kopf des ganzen bildet der AVR Butterfly.
Kann ich zum erfassen der Farben folgenden Sensor verwenden?
http://www.conrad.de/ce/de/product/1...archDetail=005

Ich hänge momentan bei dem Absuchen des Feldes fest.
Wie lasse ich Bob am besten die Fläche abfahren, ohne, dass er sie verlässt aber trotzdem alle Punkte erwischt?

Vielen Dank und Grüße

[RP6conrad]

Odometrie ist das Stichwort. Damit kann der Robby eine bestimmte Strecke abfahren. Aber die Positionsfehler werden auch aufaddiert, so benotigen sie dan auch noch eine zusatzliches System um diese Fehler zu corrigieren. Die Farbpunkte ist eine Moglichkeit um die Fehler zuruck auf 0 zu setzen.
Moglicherweise hat den AVR Butterfly nicht genugend freie Pins um das alles moglich zu machen. Wie gross sind die Punkte in Verhaltnis zu Robby ?

[HeXPloreR]

Hallo,

zum Problem das die Fläche möglicherweise verlassen wird: Ziehe einen weißen Rand um die schwarze Fläche, da du keine weißen Punkte suchst kannst Du damit feststellen ob die schwarze Fläche verlassen wird. Wenn diese Möglichkeit ausscheidet hilft wohl nur noch eine Wand.
Der Farbsensor von C ist möglicherweise schon etwas kompliziert auszuwerten, es mag aber damit gehen. Dennoch würd ich einen einfache IR-Sensor Lösung (z.B IS471F) vorziehen. Du möchtetst ja nicht herrausfinden wie blau dein blauer Punkt ist, sondern ob es ein Blauer oder Grüner ist. Da schwarz das Licht weniger reflektiert als deine Farbpunkte kann man damit denn Unterschied messen und damit rückschliessen auf welchen Punkt (Farbe) man sich befindet. Und der weiße Rand ist damit auch gut zu finden -> maximum Reflektion.
Zum absuchen und genauere Odometrie kann ich leider nichts sagen.

[-Bob-]

Vielen Dank für eure Antworten.
Meinst du, dass die daten des Farbsensors so komplex sind? Liefert er nicht für jeden Kanal (RGB) einen Wert?
EDIT:
Diesen Sensor kann ich nciht verwenden, da erst nach Abgabetermin lieferbar =/

Wie viele Pins werden denn benötigt, um 2 Getiebemotoren und den von mir genannten Farbsensor anzusteuern?
Die Pins sollen ca. 1,5 cm im Durchmesser haben, der roboter ist ca. 20 cm lang, 10 cm breit und die Höhe ist noch unbekannt.

Zur Odometrie lässt sich dann sicher was im Netz finden.

Zur Ansteuerung des Motors habe ich dann nocheinmal eine Frage.
Ich habe mir folgenden Doppelgetriebemotor beschafft:
Tamiya 70097
http://www.watterott.com/de/Dual-Motor-Getriebebox

Betriebsspannung 3-6V

Ich würde gern eine Motoransteuerung nach dem Bausteinprinzip nehmen.
Könnt ihr eine passende empfehlen?

Viele Grüße

[ijjiij]

Also ich verwende bei meinem kleinen Roboter auch die Tamiya Getriebebox. Ich steuere sie über diesen ( http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=206 ) Motortreiber an. Der ist recht klein (ca 2x1cm) und ist für die beiden Motoren meiner Meinung nach gerade richtig.

[-Bob-]

Also ich verwende bei meinem kleinen Roboter auch die Tamiya Getriebebox. Ich steuere sie über diesen ( http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=206 ) Motortreiber an. Der ist recht klein (ca 2x1cm) und ist für die beiden Motoren meiner Meinung nach gerade richtig.

super
danke die sieht sehr vielversprechend aus.