Hallo,
sind 7,2V / 7,4V nicht doch zu knapp?
Auf dem Board, das du verwendest, ist ein Spannungsregler (7805) drauf, der die Spannung für den Mikrocontroller und die Sensoren bereitstellt (5V).
Der braucht am Eingang mindestens 2V mehr als am Ausgang (5V+2V=7V), um vernünftig regeln zu können, außerdem ist vor dem Regler noch eine Verpolschutzdiode (1N4007), an der ca 0,7V abfallen.
Du solltest also möglichst - auch bei quasi leerem Akku - noch 7,7V für den Roboter haben.
Das wären also entweder 3 LiPo-Zellen oder 8 NiMh-Zellen in Reihe (mindestens).
Also ich rechne grob: LiIo/LiPo: nach dem laden: 4,1-4,2V Nennspannung: 3,7V Leer: 3V; NiMh: nach dem Laden:1,45V, Nennspannung: 1,2V , leer: 1V <-- pro Zelle

Grüße, Bernhard