Das mit den Anlaufströmen ist natürlich ein Problem. Es gibt 2 Möglichkeiten wie man eine Verzögerung realisiert. Entweder man baut eine bestimmte Zeit im Programm ein (z.B. wenn Motor ein für eine bestimmte Zeit den Eingang "Überstrom" ignorieren) oder man erzeugt Hardwaremäßig eine Verzögerung (mit einem Widerstand und einen Kondensator). Der Nachteil dieser Methode ist das man immer diese Verzögerung hat. Man könnte aber auch die Referenz erst beim einschalten des Motors aktivieren und diese mittels Kondensators verzögern.
Die einfachste Variante wird allerdings sein das du es mit dem Programm verzögerst.
PS: Was wird das oder sollte es werden?
MfG Hannes
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