Ich glaube es wird Zeit, dass ich mir so einen einfachen Schaltplaneditor zulege, mit dem Du immer die Schaltungen postest

Du hast Deinen LiPo, der mit Solarzelle verbunden ist. Die Schaltung wird immer durch den LiPo versorgt. Jetzt hast Du einen geladenen LiPo eingesetzt und dein Geschöpf fährt erst mal eine Runde rum und misst parallel die Akku-Spannung. Werden z.B. 3,1Volt unterschritten, schaltest Du die Motoren ab und kannst den µC "schlafen legen". Über die ISR lässt Du ihn jede Minute aufwachen und über ADC und kleine If-Schleife die Spannung messen. Wurde der Akku auf 3,7V aufgeladen? - wenn JA, dann Controller aufwachen lassen und die Motoren wieder aktivieren, wenn NEIN, dann wieder in den Sleep-Modus und das ganze Spiel von Vorne.

Und hey... lass doch mal Relais weg und soll doch die Solarzelle den LiPo unterstützen Nur mal so eine spontane Idee...