Tja - das ist ja genau das Problem, warum wir überhaupt Radencoder verwenden.Zitat von sabine17309
A) Vermutlich hast Du einen "Zweirädrer" - so ne Art asuro oder ähnlich - und steuerst die Motoren z.B. mit PWM an : setPWMlinks (200); setPWMrechts (200);
Und dann machen die Motoren etwas.
B) Vermutlich wertest Du Dein(n) Radencoder auch aus. Und vermutlich tust Du nicht mehr.
C) Vorläufiges Fazit (wenns bis hier stimmt): Du steuerst die Motoren, Du REGELST sie nicht.
Weil - steuern heißt: dem Motor eine bestimmte Strommenge zur Verfügung stellen, in der Hoffnung darauf, dass er die gewünschte Geschwindigkeit fährt.
Und - regeln heißt: dem Motor eine bestimmte Strommenge zur Verfügung stellen, nachsehen ob er die gewünschte Geschwindigkeit fährt und wenn nicht - die Strommenge erhöhen oder erniedrigen. Je nachdem, ob die Ergebnisses der Encoderauswertung Dir zeigen, dass die gewünschte Geschwindigkeit errreicht, über- oder unterschritten wird.
Geht - im Prinzip ganz einfach.
1) Du liest Dir dazu im RNWissen die Regelungs technik durch (klick).
2) Du bestimmst Dir die Sprungantwort Deines Fahrzeugs >im System< - sprich - den ganzen Aufbau messen - und die Messwerte auswerten. Beispiel siehe hier (klick wieder).
3) Gemäß den Einstellregeln für den Regler (schon wieder klicken) suchst Du Dir die richtigen Parameter für Deine Motoren raus.
HMmmmmm - jetzt könnte ich sagen - das wars. Aber meist dauert es ne ganze Weile bis man oder frau sich da durchgebissen hat. Hilfreich ist es, sich für die Regelungsroutine eine Skizze zu machen (ähhh - klick *gg*) - hatte ich jedenfalls gemacht. Und in dieses Regelungsschema hatte ich alle wesentlichen Daten reingeschrieben - wenn ich sie schon hatte. Das macht die Sache etwas durchsichtiger.
Viel ERfolg - und wenns noch undurchsichtig ist - einfach in die Tasten hauen.
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