Wo ist da das Problem, es geht doch erstmal um die Fahrt zwischen den Reihen, oder habe ich jetzt was verpeilt? ;o)
Das Fahrzeug soll doch einen bestimmten Abstand zu den Pflanzen halten, oder zentriert fahren!

Wenn es um Pflanzenerkennung geht, dann würde ich eh eine Kamera und einen PC bevorzugen!
Auf dem PC würde dann die Steuerungssoftware laufen, die dann alles regelt!