Hallöchen

Ich habe einen Roboter entwickelt der einen einprogrammierte Route täglich mehrmals nachfährt.
Er fährt grundsätzlich perfekt gerade ( messen den Weg über die Umdrehung der Ränder )

Leider hat der Roboter aussen eine Trommel die sich dreht - ist eine Räumroboter- die Trommel schiebt Material zur Seite. Die Wegmessung bekommt das aber nicht mit !
Und wenn die Trommel dreht verschiebt es den Roboter leicht auf eine Seite ( keine Ahnung warum - Trägheit , die Trommel steift am Boden oder was auch immer ? )

Wie kann ich feststellen ob der Roboter noch auf Kurs ist ?

GPS ist zu ungenau und das ganze ist Indoor.

Irgedwas mit Laser oder Kamera ist wegen Verschmutzun wahrscheinlich nicht sinnvoll.
Aber was gebe es da ?

Indoor GPS ? Wenn es eine günstige Lösung gibt ?

Kreisel und Kompass sind wohl zu ungenau ?
Das Teil weicht auf 10m um 10cm ab, da ist der Winkel nicht sehr groß.

Gibt da was mit Schalllaufzeiten ? In jeder Ecke ein Sender, die Senden alle mit fixer Zeit .


Kann mir da einer einen Tip geben ?
Wenn es funktioniert wäre auch geren etwas Kohle dafür drinnen.

Danke Euch im voraus.
Beste Grüße
Mandi