Hallo,

ich war davon ausgegangen das Dir der Grund "die Motoren trällern ein Lied" schon ausreicht um von dem Plan abzusehen die PWM Frequenz runterzuschrauben

Das sich das Verhalten der Motoren dadurch ändert, kommt natürlich noch dazu.
Mit der Software hat das nicht viel zu tun, aber mit dem Motor ansich.
Der Motor hat eine Zeitkonstante die sich aus der Induktivität und dem Innenwiderstand ergibt. Das ist ein Tiefpass Filter, der glättet den Strom - Frequenzabhängig. Der Ripplestrom wird also bei niedriger Frequenz höher, der Wirkungsgrad sinkt und das Drehmoment schwankt stärker!
Die starken Vibrationen sind mechanisch auch nicht gerade hilfreich. Und noch andere Dinge...


Egal - ich versteh nicht wo das Problem ist statt Timer1 einfach den Timer0 zu nehmen, der wird in der RP6 Lib ja auch für die Stopwatches benutzt. Die brauchst Du aber mit FreeRTOS wohl nicht?
Die Stopwatches sind Software Timer.
Du kannst mit dem einen Timer beliebig viele Softwaretimer erzeugen - solange die Rechenleistung ausreicht.

MfG,
SlyD