Motor PWM 19KHz?

[SlyD]

Hallo,

die Treiberstufen sind so dimensioniert, dass die hohe Frequenz kein Problem darstellt.
19kHz weil das gerade ausserhalb des menschlichen Hörbereichs liegt.


> FastPWM

Wie mic schon sagt und auch in den Kommentaren der Lib steht, ist es phase correct PWM.


> Ich wüsste halt gerne, ob man die Motor PWM Taktung runter setzen

Du darfst gerne mit den Motoren Musik machen wenn Du magst
Das hat auch soweit ich mich erinnere mal wer für den RP6 gemacht, find ich aber auf die schnelle nicht mehr.
Beim ASURO klingt das jedenfalls so:
http://www.youtube.com/watch?v=FNPMCI5b8Ys




> und dann ggf. durch eine SoftwarePWM laufen lassen kann.


Wozu denn?


MfG,
SlyD

[radbruch]

Zu "Frequenz runter setzen": Ein einfacher Ansatz wäre der Prescaler, 19kHz/8 ergibt 2,4kHz und 19kHz/64 sind ca. 300Hz.

Neuen Prescaler in TCCR1B setzen:

	TCCR1B =  (1 << WGM13) | (0 << WGM12) | (1 << CS11) | (1 << CS10); // prescaler /64, 300Hz

FAST PWM zählt von bottom zu top, Phase Correct zählt jedoch von bottom zu top zu bottom. Deshalb dauert ein Zyklus doppelt so lange.

[RolfD]

Hallo,
der singende Asuro.. wie süß
Ich kannte nur das hier http://www.youtube.com/watch?v=yHJOz_y9rZE

Neee es geht mir darum, wie im FreeRTos Thread beschrieben den Timer1 frei zu kriegen bzw. die Motor-PWM evtl. anders zu generieren...
Das ist in der RP6 Lib alles schon gut so gelöst... hilft mir aber nur bedingt.

Das mit dem prescaler 8 versuch ich glaub ich mal. Danke

Noch ne Frage... kann man im PWM Mode zusätzlich ein Timerinterrupt auslösen lassen wenn die bottom ond/oder top werte erreicht werden? Da könnte ich ja den Tasksheduller dann reinhängen.

Gruß Rolf

[radbruch]

... kann man ... zusätzlich ein Timerinterrupt auslösen lassen, wenn die bottom ond/oder top werte erreicht werden?

Na, genau das mache ich hier:

   TIMSK |= (1 << TOIE1); 		// Die Timer1 Overflow-ISR zur Servoansteuerung

(Aus https://www.roboternetz.de/community...l=1#post447000)

Jedesmal, wenn bottom erreicht ist, wird ein Overflow-Interrupt ausgelöst und die dazugehörige ISR ausgeführt:

ISR (TIMER1_OVF_vect)
{
...
}

btw.: https://www.roboternetz.de/community...eeRTos-auf-RP6

Und das noch:

https://www.roboternetz.de/community...l=1#post459189

[RolfD]

Danke!

Edit: Ach Radbruch.. ich seh grad dein BTW Edit... ja wir haben schon mal hin und her überlegt... ich habs nicht aus den Augen verloren.
Na ich denke, die Chancen stehen nun recht gut für RP6RTOS

Und noch nen Edit:
Wer wissen möchte wie das mit den Laufwerken geht....
http://georgewhiteside.net/projects/diskette-organ/

LG Rolf

[RolfD]

Hallo,
also ich hab das mal ausprobiert mit prescaler 64 im Example_05_Move_01 und komme zu etwas unerwarteten Ergebnissen.
Der Bot neigt nun im Leerlauf aufgebockt dazu, "zu schwingen" .. das heist die Drehzahl beider Ketten steigt... sinkt.. steigt sinkt.. etwa im 2 Sekundentakt und unabhängig von einander, manchmal bleiben sie kurz ganz stehen und schwingen dann auch nach "oben" in der Drehzahl aus. Es gibt aber auch Phasen, wo sich die Drehzahlen auf einen kontinuierlichen Wert einpendeln. Bremst man eine Kette mit dem Finger, neigt sie beim loslassen zum heftigen überschwingen als wenn ein Gummizug darin verbaut wäre. Lässt man den Bot auf dem Boden fahren, ist von Spurtreue bzw. "gradeausfahren" keine Rede... er zieht einen recht engen Kreis von ca. 1 m Durchmesser.
Is schon witzig alles... und nur weil das PWM Timing verändert ist. Man hört auch tatsächlich einen leisen PWM Ton bei ca. 300 Hz.
Mir ist klar das dies alles letztlich von vielen Aspekten abhängt... das ganze RP6 Motorsystem ist ja ein (eigentlich 2 unabhängige) klassisch rückgekoppeltes Regelsystem mit Lautzeiteigenschaften usw..
Aber das es wegen Timings so drastisch aus der Bahn kommt, hätte ich nicht für möglich gehalten und Suche noch nach einer sinnvollen Erklärung.
Denn es werden hier genau so viele ISRs aufgerufen wie in der 19KHz Version den die sind abhänig von den Achsdrehungen bzw. Lichtschranken dort...
Es müssten auch sonst alle Timings gleich sein... bis auf die PWM Frequenz halt. Da die TIMER1_OVF_vect derzeit keinen Code enthält, sollte dies auch kein Einfluß haben.
Ich kann mir jedoch beim besten Willen nicht vorstellen, das es nur wegen der 19Khz->300Hz Umstellung zu solch massivem Nachlaufen der Reglerstellglieder kommt, das sogar das System zu schwingen beginnt. Der Vergleich hinkt etwas aber Phasenanschnittsteuerungen arbeiten ja üblicher Weise bei weit geringeren Frequenzen auch noch stabil.
So ist das jedenfalls nicht zu gebrauchen... auch wenn das Einhängen der ISR (TIMER1_OVF_vect) damit nun wunderbar klappt.
Vielleicht hat ja jemand eine Idee?

Ich hab eben was interssantes im c'T-Bot Projekt unter http://www.heise.de/ct/projekte/ct-b...8c-source.html gefunden...

00094 #ifdef SPEED_CONTROL_AVAILABLE
00095 _BV(CS10); // Prescaler = 1 => 31.2 kHz
00096 #else
00097 _BV(CS12); // Prescaler = 256 => 122 Hz
00098 #endif // SPEED_CONTROL_AVAILABLE

Dazu http://www.heise.de/ct/projekte/mach...are-Aktuatoren
und https://www.roboternetz.de/community...-PI-PID-Regler

Also über das Thema auf dem RP6 basierend kann man wohl sicherlich noch einige Doktorarbeiten schreiben...
LG Rolf

[SlyD]

Hallo,

ich war davon ausgegangen das Dir der Grund "die Motoren trällern ein Lied" schon ausreicht um von dem Plan abzusehen die PWM Frequenz runterzuschrauben

Das sich das Verhalten der Motoren dadurch ändert, kommt natürlich noch dazu.
Mit der Software hat das nicht viel zu tun, aber mit dem Motor ansich.
Der Motor hat eine Zeitkonstante die sich aus der Induktivität und dem Innenwiderstand ergibt. Das ist ein Tiefpass Filter, der glättet den Strom - Frequenzabhängig. Der Ripplestrom wird also bei niedriger Frequenz höher, der Wirkungsgrad sinkt und das Drehmoment schwankt stärker!
Die starken Vibrationen sind mechanisch auch nicht gerade hilfreich. Und noch andere Dinge...


Egal - ich versteh nicht wo das Problem ist statt Timer1 einfach den Timer0 zu nehmen, der wird in der RP6 Lib ja auch für die Stopwatches benutzt. Die brauchst Du aber mit FreeRTOS wohl nicht?
Die Stopwatches sind Software Timer.
Du kannst mit dem einen Timer beliebig viele Softwaretimer erzeugen - solange die Rechenleistung ausreicht.

MfG,
SlyD