Dynamixel AX-18A Nachfrage nach Erfahrungen zum Drehmoment/Auflösung

[DerTobi]

Hallo,
ich bin gerade dabei mir einen 6DOF Roboter umzubauen, nach diesem Vorbild: https://www.roboternetz.de/community...ka-Roboterarm?

Ziel sind ca. 400-500g maximal Gewicht an dem ausgestreckten Arm und so 200g mit denen man dann tatsächlich Arbeiten kann, bei einer Präzision von 1mm.

Ich würde aber gerne aus der dritten Achse die vollen 270° heraus holen, um den Arbeitskreis nicht einzuschränken. Den einzigen Servo, der bis jetzt so einigermaßen passen würde wäre der oben genannte AX-18A. Ich habe den auch fast auf die Einkaufsliste gesetzt, doch dann habe ich dieses Video gefunden:
http://www.youtube.com/watch?v=LVb0L9CuNdM

Bei sekunde 8 kann man sehen, das 45° aus 4,5 Teilstrichen bestehen -> ein Teilstrich sind 10°
bei sekunde 35 hat der Arm eine Schrittweite von 4 Schritten pro Teilstrich, was dann in einer Schrittweite von 2,5° entspricht. Nun bin ich dementsrechend verunsichert, wer jetzt gelogen hat: Die Marketingabteilung wegen dem neuen Servo, oder das Datenblatt von dem alten Servo, der eigentlich 0,29° angibt, diese aber um den Faktor 8,6 verfehlt.
Deshalb wollte ich fragen, ob einer von euch diesen Servo rumstehen hat, auf die Achse einen 30cm langen Zeiger montiert und einfach mal am Ende nachguckt, wie groß ein Schritt in mm ist - wenn man nur nen paar Schritte nachguckt, dann ist der Messfehler dabei vernachlässigbar. Die Wiederholgenauigkeit wäre dabei auch interessant: ein mal ganz weg fahren und wieder an die alte Stelle. Das wäre aber nur nebensache. Falls ihr dann noch Lust habt wäre es interessant zu wissen, ob das Drehmoment ungefähr erreicht wird - also ob 10kgcm noch gehoben werden können (die 18kgcm sind ja stall moment - nicht das, was er abliefern kann)


Wer sich bis hier hin durchgequält hat und noch so einen Servo besitzt: Ich wäre dir echt dankbar für die passenden Informationen!

Viele Grüße, Tobi

[HeXPloreR]

Hallo,

wichtig ist hier der Unterschied das in dem Video der alte RX-28 und der neue MX-28 gegenübergestellt werden. Und nicht der von dir angesprochene Ax-18A. Der MX hat eine Auflösung von 12bit(4095) und damit eine Auflösung von 0.0878...°. Auch hat der neue 360 Positionskontrolle, während der alte RX nur 300° mit Positionsabfrage hat, zwar kann er auch auf Rotation umgeschaltet werden aber dann geht keine Positionsabfrage mehr.

Übrigens kann der AX-12A auch 300° und kostet etwas weniger.

Bedenken sollte man aber auf jedenfall das ALLE diese Dyamixels insofern keine normalen Servos sind da sie über ein Datenprotokoll kommunizieren.

Es steht dort zwar nicht , aber 1Nm erreicht der sicher.

Daten zum AX-18A hier:
http://www.robotis-shop-en.com/shop/...php?number=911

[DerTobi]

Danke für deine Antwort Hexplorer,
mir ist es bewußt, das der neue Typ MX... eine andere Decodierung der Positionsabfrage hat. Genau genommen einen Drehencode gegenüber einem Potentiometer.
Mir ging es auch eher um das schlechte Auflösungsverhalten des Servos aus der RX-Reihe und nicht um den neuen MX... . Außerdem werden die in dem im Verhältnis zum AX-18A teureren RX-28 ja keine schlechtere Positionsabfrage eingebaut haben. Wahrscheinlicher ist, dass es die Gleiche ist.
Deshalb wollte ich halt gerne wissen, ob die RX-Reihe ihre 0,29° erreichen, oder halt die speccs aus dem Datenblatt weit verfehlt werden.
Danke für den Hinweiß mit dem AX-12A, aber der wird wahrscheinlich nicht das von mir benötigte Drehmoment von 1 Nm erreichen - wären ja dann 83% von dem stall-Drehmoment - das hat noch kaum ein Servo geschaft - und wenn dann nach kurzer Zeit wegen Überhitzung aufgegeben.

Ich wollte am Anfang auch möglichst viele Achsen des Roboters mit Dynamixel Servos bestücken, damit sich der Aufwand für das Kommunikationsprotokoll wenigstens lohnt (ich hab sowas schon mal für was anderes programmiert, ist also nicht so das Problem). Allerdings habe ich das jedoch wieder verworfen, weil dann der Servo für die zweite Achse wegen des benötigten Drehmoments 175 Euro gekostet hätte.

edit: mhm Mist, ich habe die AX und RX Servos in einen Topf geworfen. Scheint aber von den Datenblättern her so zu sein, dass sowohl die AX... als auch die RX... 0,29°*1024 haben - also mit großer Wahrscheinlichkeit den selben Poti/AD Wandler