Hallo zusammen!
Schon seit längerem arbeite ich an einem humanoiden Robotertorso. Er ist zwar längst nicht fertig (ist ja auch ein ziemlich "ambitioniertes" Projekt), aber so langsam nimmt die Sache eine Form an. Ich präsentiere den aktuellen Stand hier mal kurz, habe hier schließlich immer gute Tipps und Inspiration gefunden.
Seid mir nicht böse, ich kopiere die Kurzbeschreibung des Projekts von meiner Website einfach mal hier rein, dann brauche ich nicht alles nochmal schreiben:
Der Torso hat zwei Arme mit jeweils fünf (bzw. sechs) Drehachsen, die als Gelenke das robolink von igus verwenden. Die Gelenke werden von Schrittmotoren mit Planetengetriebeaufsätzen angetrieben. Eine erste Version eines Motorcontrollers ist soweit fertiggestellt, dass er die Stellungssensoren in den Gelenken auslesen, einen Motor antreiben und damit eine Positionsregelung durchführen kann. Der Torso besitzt außerdem einen Sensorkopf mit zwei Bewegungsfreiheitsgraden, der mit einer Microsoft Kinect und zwei Logitech QuickCam 9000 Pro Kameras ausgestattet ist. Mit dieser Ausstattung kann der Kopf sowohl räumlich sehen als auch hören. Er hat die Möglichkeit zur Sprachausgabe, die außerdem durch eine Animation auf einem LCD untermalt werden kann. Ein einfaches Greifwerkzeug auf Basis der FESTO FinGripper Finger ist als Hand für die Arme vorgesehen.
Hier ein paar Bilder:
... und folgend ein Video von dem Kopf, wie er mithilfe der Kinect eine Person verfolgt (also nur mit seinem "Blick", mehr geht noch nicht...)
Auf meiner Website (http://www.mtahlers.de/index.php/rob...oider-torso-a1) gibt es noch ein bißchen mehr Infos, Bilder und Videos.
Kommentare/ Fragen/ Kritik/ Anregung gerne hier oder auf meiner Website.
Gruß
Malte
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