Humanoider Roboter-Torso A1

[malthy]

Hallo zusammen!

Schon seit längerem arbeite ich an einem humanoiden Robotertorso. Er ist zwar längst nicht fertig (ist ja auch ein ziemlich "ambitioniertes" Projekt), aber so langsam nimmt die Sache eine Form an. Ich präsentiere den aktuellen Stand hier mal kurz, habe hier schließlich immer gute Tipps und Inspiration gefunden.

Seid mir nicht böse, ich kopiere die Kurzbeschreibung des Projekts von meiner Website einfach mal hier rein, dann brauche ich nicht alles nochmal schreiben:

Der Torso hat zwei Arme mit jeweils fünf (bzw. sechs) Drehachsen, die als Gelenke das robolink von igus verwenden. Die Gelenke werden von Schrittmotoren mit Planetengetriebeaufsätzen angetrieben. Eine erste Version eines Motorcontrollers ist soweit fertiggestellt, dass er die Stellungssensoren in den Gelenken auslesen, einen Motor antreiben und damit eine Positionsregelung durchführen kann. Der Torso besitzt außerdem einen Sensorkopf mit zwei Bewegungsfreiheitsgraden, der mit einer Microsoft Kinect und zwei Logitech QuickCam 9000 Pro Kameras ausgestattet ist. Mit dieser Ausstattung kann der Kopf sowohl räumlich sehen als auch hören. Er hat die Möglichkeit zur Sprachausgabe, die außerdem durch eine Animation auf einem LCD untermalt werden kann. Ein einfaches Greifwerkzeug auf Basis der FESTO FinGripper Finger ist als Hand für die Arme vorgesehen.

Hier ein paar Bilder:



... und folgend ein Video von dem Kopf, wie er mithilfe der Kinect eine Person verfolgt (also nur mit seinem "Blick", mehr geht noch nicht... )



Auf meiner Website (http://www.mtahlers.de/index.php/rob...oider-torso-a1) gibt es noch ein bißchen mehr Infos, Bilder und Videos.

Kommentare/ Fragen/ Kritik/ Anregung gerne hier oder auf meiner Website.

Gruß
Malte

[021aet04]

Das ist aber ein schönes Projekt. Sehr aufwändig. Baust du auch noch Füße dazu? Oder bleibt es ein Torso (auch wenn das schon aufwändig genug ist)?

Bin schon auf weitere Videos und Fortschritte gespannt.

Fertigst du die Platinen selbst oder lässt du diese fertigen?

MfG Hannes

[malthy]

Hallo Hannes,

danke für die netten Worte! Naja, echtes (dynamisches) Laufen fasziniert mich zwar total, aber ich glaube, dass ich das erstmal nicht "auf die Beine gestellt" bekomme. Angedacht ist ein fahrbarer Untersatz, aber dazu existieren bisher nur Ideen...

Die Platinen lasse ich machen, und zwar bei Bilex in Bulgarien. Dort ist es recht günstig, wobei man aber klar zugeben muss, dass sich das manchmal auch bei der Qualität bemerkbar macht. Wenn man etwas genauer bei der Platine für den Sensor-Head hinguckt, sieht man zB dass die Bohrlöcher nicht exakt auf den Pads zentriert sind. Ein technisches Problem war das aber bisher nicht. In aller Regel war ich zufrieden mit der Arbeit von Bilex.

Gruß
Malte

[021aet04]

Ich habe meine Platinen biher bei PCB-Pool fertigen lassen. Die Qualität ist sehr gut, aber auch teuer. 2x habe ich bis jetzt bei Jackaltac bestellt, die waren auch gut. Einfache Prototypen werde ich jetzt selbst ätzen.

MfG Hannes

[Andre_S]

Hallo Malte,

sehr sehr schönes Projekt !!! ... gefällt mir sehr gut!
Muss mir bei Gelegenheit mal in Ruhe deine Seite anschauen. Was ich an Informationen nicht auf Deiner Seite finde (und mich interessiert einiges) frage ich dann einfach mal bei Dir an.
Ich hoffe das ist OK.



Gruß André

[malthy]

Danke! Ja, es fehlt noch einiges an Infos. Frag einfach, hier oder auf der Seite...

Gruß
Malte

[malthy]

Noch ein kleines Update: habe das Skeleton Tracking der Kinect dazu verwendet, um den Roboter meine Armstellung imitieren zu lassen. Ist noch etwas unspektakulär weil ja aktuell erst der erste DOF der Schulter vollständig funktionsfähig ist...

Hier ein Video davon:



Gruß
Malte

[RAM]

Hi malthy,

hab deinen humanoiden Torso eben auch auf hackaday.com entdeckt

[malthy]

Hallo ihr!

Und nochmal ein Update, verbunden mit einer kleiner Bitte - doch dazu erst gleich

Ich habe dem Torso jetzt noch einen fahrbaren Untersatz verpasst. Er verfügt damit jetzt über eine mobile Basis, die von zwei Schrittmotoren mit Getriebeaufsätzen angetrieben wird. Für die Motoren habe ich einen Treiber entwickelt, der auf einem L6470 und einem AVR basiert. Damit ist die Ansteuerung recht simpel. Hier mal ein paar Fotos zur Übersicht:



Und es gibt auch ein Video, in dem ich mal alles zusammengefasst habe, was bis jetzt geht:




Und jetzt die Bitte: wenn euch der Roboter gefällt und ihr das Projekt unterstützen wollt, wäre es nett, wenn ihr für mich bei der Boca Bearing 2012 Innovation Competition voten würdet. Wenn ihr diesem Link folgt, könnt ihr eure Stimme über Facebook oder Email für mich abgeben. Ich würde mich sehr freuen . Danke!

Ich bin natürlich an Anregungen/Kritik/Fragen aller Art interessiert!

Viele Grüße
Malte