Humanoider Roboter-Torso A1

[oberallgeier]

Ich müsste es mir mal in Ruhe überlegen, aber ...

Hätte ich auch machen müssen.

Es geht sicher nicht.
Begründung: zwei nicht-parallele Kräfte (auch zwei parallele mit Achsversatz) haben immer eine nicht abzusättigende Komponente ausser für den trivialen Fall, dass beide Null sind. Erst eine dritte Kraft kann diese Komponente ausgleichen. Ein Stützrad hat aber die Aufgabe sich möglichst rückwirkungsfrei zu verhalten, eine Kraft in Fortbewegungsebene soll durch ein Stützrad möglichst nicht ins System eingebracht werden (auch wenns mitunter bei manchen Manövern nicht anders geht.

Sorry, war ein ungeeigneter Einwand.

[malthy]

Schöner hätte ich es nicht sagen können, oberallgeier .

Möchte man aktiv mit einem geeigneten Manöver auf eine Türschwelle o.ä. reagieren (wie von Günter vorgeschlagen), muss man (= der Roboter) sie ja erstmal erkannt haben. Auch wenn ich mich jetzt nicht auf diese Problematik konzentrieren wollte, habe ich mal schnell ausprobiert, ob die Kinect am Kopf des A1 ein gut 16 mm hohes Brett flach auf dem Boden (= Modell einer Türschwelle) überhaupt noch sicher erkennt. Die Antwort ist: ja! Man bewegt sich damit allerdings schon nah an der Auflösungsgrenze. Außerdem kann ich den Kopf nicht sehr steil nach unten ausrichten, sodass mir das, was unmittelbar vor den Füßen (naja, den Rädern ...) des Roboters stattfindet, unsichtbar bleibt.



(die Tiefeninfo ist durch den periodischen Grauverlauf dargestellt, etwa alle 500 mm wiederholt sich der Verlauf)

[Günter49]

@Malte
Ich kann Dich beruhigen, Du hast nichts übersehen, da es weder einen Thread noch Bilder gibt. Zur Zeit ist mein Roboter in einer Umbau/Rohbau-Phase. Der von Dir erwähnte Roboterarm ist schwerer geworden als gedacht und besonders als meine vorherige Konstruktion. Deswegen habe ich den ganzen Aufbau verstärkt und auf Phidgets bzw. Tinkerforge unter Python umgestellt. Mit der Folge, dass alles was mit Serializer und brainstem unter C# schon mal schön funkioniert hat (z.B. Geradeausfahrt ) nicht mehr funktioniert. Zur Info über den aktuellen Bauzustand habe ich schnell mal zwei Fotos gemacht und auf flickr hochgeladen.
http://www.flickr.com/photos/33233065@N02/9514403117/
http://www.flickr.com/photos/33233065@N02/9517191108/

Gruß, Günter

[malthy]

Das sieht ja schonmal interessant aus! Also wenn Du mal einen Thread hier oder gar einen kleinen Blog dazu machst: mich hättest du als Mitleser gewonnen! Wäre durchaus an weiteren Details interessiert - zumal unsere Systeme von ihrer Dimension und Ausstattung ja garnicht so verschieden sind ...

[Haffnerin]

Ich wäre auch auf jeden Fall dein Leser. Scheint unglaublich spannend, was du da machst