Das Thema wurde schon behandelt https://www.roboternetz.de/community...ng-vergleichen

Eigentlich sollte es reichen wenn du nur ein H Brücke auswertest. Normalerweise sind die Pegel der beiden Halbbrücken gleich nur in entgegengesetzter Richtung. Also z.B. HB1 = 1V gleichzeitig HB2 = -1V; HB1 = -3V gleichzeitig HB2 = 3V
Zumindestens könnte ich mir das so vorstellen. Somit baust du mit dem LM393 einen Fensterkomparator auf. Eine Hälfte wertet den unteren Bereich aus (z.B. Schaltpunkt 2V) und die andere Hälfte den oberen Bereich (z.B. 3V)

Je nachdem wie du ihn jetzt anschließt kannst (+ und - Anschluss des LM393) hast du die Pegel.
Als Beispiel:

Spannung <2V: LM393.1=5V, LM393.2=0V
Spannung >2V und <3V: LM393=0V
Spannung >3V: LM393.1=0V, LM393.2=5V

Diese musst du noch mit einer kleinen Schalthysterese belegen, da du ansonsten wieder das gleiche Problem hast.
Ich würde dir aber nicht raten das du den Motor mit Relais schaltest da du immer das Problem hast mit den verschweißten Kontakten. Das ist ein generelles Problem in der Gleichspannungstechnik.

MfG Hannes