Ich verstehe dein Problem nicht ganz. Du möchtest ein normales Servo nehmen und anstelle oder zusätzlich für beide Richtungen je ein Relais schalten.
Mit der von dir gezeigten Schaltung am Anfang funktioniert das doch gut.
Von einer Seite des Motor ein 4k7 Widerstand, dann ein Elko mit 10-22µ und auf den Signaleingang. Anstelle des 10k am Ausgang habe ich eine LED über 470Ohm nach VCC.
Für die zweite Seite das gleiche mit der anderen Seite des Motor. Die Schaltschwelle stellst du mit dem Poti ein.
Oder liege ich bei deinem Wunsch vollkommem falsch?