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Hallo,
also ich habe den Bioloid ... wenn du mal schaust dann siehst Du das man aus diesem auch noch andere Roboter bauen kann, falls man irgendwann den Humanoiden mal zu langweilig findet.
Zur Programmierung kann ich sagen das die Software "Behavior controll Programmer" recht einfach gehalten ist, in dieser können z.B. keine Kommazahlen verarbeitet werden. Also Berechnungnen wie 5 / 2 ist dann nicht wie erwartet = 2,5 sondern NUR 2!! Weiter müssen Berechnungnen IMMER nacheinander durchgeführt werden, falls man also etwas diffidiert, kann man es nicht direkt in der gleichen Zeile multiplizieren usw. das muß dann in einer nächsten Zeile passieren.
Der "Motion Editor" speichert die Positionen der Servos in sogenannten "MotionPages" ab. Auf diese kann man vom Programm aus zugreifen und die Bewegung ausführen. Ob die Page fertig ausgeführt wurde kann man im Programm ebenfalls abfragen, das macht man um nicht z. B. ausversehen durch das Programm zu "fallen" und ALLE Pages unkontrolliert (zeitlich undefiniert) ausführen zu lassen.
Der nutzbare Timer ist auf Schritte von 125ms fest eingestellt. Das bedeutet lädt man den Timer mit 1, dann läuft er mindestens 125ms. Für 1 Sekunde muß man 8 schreiben. Also recht grob, wenn man µs verwöhnt ist. Interrups sind auf dieser Ebene nicht direkt nutzbar.
Die Dynamixels an sich benötigen ein digitales Protokoll das vom CM5 aus geht.
Neben dem Feedback (Position, Speed, Belastung, Temperatur ) ist Daisy Chain u. a. ein großer Vorteil der AX-12+ , dadurch kann man die DyXs hintereinaner anschliessen und hat damit keine langen Leitungen.
Der Sensor AX-S1 kann man z. B. kurze und weite IR Reichweite einstellen, sowie Helligkeit und Geräusche erfassen.
Vorsicht bei einzel kauf -> der AX-12W ist nicht so kräftig und eher für Rotation gedacht dafür aber schneller. Auch die AX-12+ (bzw stärker der AX-18 ) können auf Rotation umgeschaltet werden, allerdings bedingt durch das mechanische Poti geht dann keine Positionsabfrage in diesem Modus.
Am CM5 (Atmega128-16AU) selbst kann man nur die vorgesehen DyXs und Sensoren anschliessen.
Ob die neuen MX-Tund RX-T (=TTL)-Serien dort auch benutzt werden könne kann ich leider so noch nicht sagen. Rein vom Stecker (Molex3) passen sie jedenfalls.
Programmierung nur über RS232 ( D-SUB9) möglich, oder man kauft den USB Adapter dazu....oder kennt sich genug aus um selbst etwas zu basteln
Steuerung über Roboter Terminal geht auch, aber das war nichts für mich. Wenn man genug Kenntnisse hat um eine geeignete PC Software zu nutzen ( z.B. Excel), dann kann man damit mehrere Dynamixels auch direkt vom PC aus über den CM5 steuern.
Der CM5 (bzw Premium Kit) hat KEINE Gyroskop.
Man kann den auch in "C" programmieren. Da gehen dann auch floats zur Berechnung
Allternativ zum CM5 bietet sich der CM530 und der CM700 von Robotis an.
Ansonsten auch der Arbotix controller.
Die können dann auch weitere Sensoren benutzen ...
Anbieter
Deutschland: noDNA
Viele Grüße
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