Das könnte knapp werden. Bei Nennspannung liefern die Akkus (in Serie verschaltet) 6 x 1,2V = 7,2V, wenn sie weiter entladen werden, können es auch schon 6V werden. Der Spannungseinbruch beim Anfahren der Servos wird auch ziemlich heftig werden, so dass hier ohne starke Elkos warscheinlich nicht sehr viel gehen wird.Zitat von ra.graf1988
Grüße
Thomas
Hey,
Danke für die vielen Verbesserungen und Anregungen!
Also, ich habe jetzt den Reset Taster verbessert und AVCC wie im Datenblatt angeschlossen.
Kann ich als 10µH Induktivität so etwas hier nehmen: http://www.reichelt.de/Fest-Induktiv...7d34603938982c ??
Hubert, meinst du die Gnd Leitungen aller Sensoren, oder nur der Sharp Sensoren?
Als Puffer für den Spannungsregler habe ich jetzt mal C11 eingefügt. Bei dem Wert 1000µF bin ich mir gar nicht sicher. Nach was kann man den berechnen / abschätzen. Ich habe jetzt mal den Wert vom RNControl1.4 genommen.
Benötige ich so einen Pufferkondensator auch für den zweiten Spannungsregler?
Welchen Nutzen hat eine Diode vor den Spannungsreglern, außer ein Verpolungsschutz?
Ich werde die Platine nicht fertigen lassen, sondern selbst auf Lochraster aufbauen.
Die Spannungsversorgung an den Lichtschranken habe ich auf die Spannungsversorgung des µC umgeändert. Das war ein Copy and Paste Fehler...
Die IR Dioden habe ich nun in Reihe geschaltet (Nach dem RN-Wissen Artikel) die Widerstände muss ich wenn nötig noch anpassen. Bei der Berechnung des Stroms durch die Dioden habe ich noch eine Frage: Ich finde im Datenblatt den maximalen Flussstrom. Wenn ich nun den Widerstand berechnen will. Brauche ich ja eine Flussspannung, oder? Im Datenblatt finde ich nichts... oder vllt. brauche ich mal eine Brille...
bei der Schaltung mit den Tastern am ADC habe ich die Widerstände einfach mal um den Faktor 10 erhöht. Passt das?
Es kann nur eine Taste gedrückt werden. Damit bin ich zufrieden.
Die Entstörung des Sharp Sensors habe ich nun auch in den Schaltplan eingezeichnet. Diese kommt natürlich direkt an den Sensor.
Außerdem habe ich nun noch eine einfache LED eingezeichnet, um dem µC erste Erfolge zu entlocken.
Ich hoffe ich habe jetzt alle eure Vorschläge eingearbeitet, nichts übersehen und vor allem keine neuen Fehler eingebaut .
Hier ist der aktuelle Schaltplan:
BT_Controlled_v1_1_2.pdf
viele Grüße
Rainer
Sieht eigentlich ganz gut aus
Würde aber vor jedem Servo die Versorgung mit C's puffern. Der Vorwiderstand für die LED ist etwas überdimensioniert, aber ich vermute, das war in deiner Aussage zu der Anpassung der Vorwiderstände drin
Wo ich bei der Schaltung etwas Bauchschmerzen kriege - die Akkus werden nicht überwacht. Einfach am Spannungsteiler an der Akku-Spannung (nach dem Schalter natürlich) mit einem ADC messen oder wenn ADC zu schade ist, dann mit Hilfe eines Komparators ein digitales Signal beim Unterschreiten der Sollspannung erzeugen.
Der Plan sieht nicht schlecht aus.
Die Diode vor dem Spannungsregler dient dazu das der µC durch Spannungseibruch nicht resettet, das habe ich aber schon oben geschrieben.
Im Normalfall hast du am Eingang eine ausreichende Spannung, am Ausgang der beiden Spannungsregler 5V. Fährt jetzt der Servo an eine andere Position benötigt dieser einen sehr hohen Anlaufstrom (kurzzeitig). Dadurch bricht die Spannung am Ausgang des Spannungsreglers zusammen und gleichzeitig aber auch am Eingang. Dadurch bricht aber die Spannung am Ausgang des µC Spannungsreglers zusammen und resettet den µC (da dieser eine zu niedrige Spannung hat).
Es gibt 2 Möglichkeiten wie man das verhindert. Entweder eine sehr hohe Kapazität am Eingang oder eben die Diode.
Im Normalfall ist die Spannung überall gleich, nur die Eingangsspannung des µC Spannungsreglers ist um die ca. 0,7V niedriger (mit einer Shottky ist es weniger). Die Spannung zwischen Diode und Spannungsregler musst du noch mit einem Kondensator puffern.
Wenn der Servo jetzt fährt bricht die Spannung vor der Diode kurz zusammen, der Kondensator zwischen D un Spg Regler kann sich jedoch nicht entladen (durch die Diode) und bleibt relativ konstant, somit bleibt die Ausgangsspannung des Reglers konstant. Der Kondensator muss nur groß genug dimensioniert werden das dieser die Zeit überbrücken kann an der zu wenig Spannung vor der Diode ist.
MfG Hannes
Die Induktivität kannst du nehmen.
Einen gemeinsamen GND solltest du für alle Sensoren nehmen die mit dem ADC ausgewertet werden.
Für Pufferkondensatoren gibt es keine genaue Regel. Es kommt da sehr auf den Innenwiderstand der Stromquelle an. 1000µ sind sicher gut.
Der Pufferkondensator wird so ja auch für den zweiten Spannungsregler.
Wenn die Diode nicht nur Verpolungsschutz sein soll, dann brauchst du nach der Diode noch einen Elko. Das wäre für den Spannungsregler des µC wichtig.
Wenn die Motoren einmal mehr Strom ziehen und der Akku einknickt, dann versorgt der Elko kurzfristig den Spannungsregler.
Sie Sharp-Sensoren würde ich auch zum µC Regler dazu schalten, da sie sonst von den Spannungsschwankungen der Motoren beeinflusst werden.
Die Flußspannung der CNY70 Dioden ist 1,25V, die 50mA sind aber maximum.
AREF und AVCC sind nicht richtig. Von L1 auf AVCC, AREF über 100n auf GND.
Oh je, war wohl doch schon spät...
Hab jetzt AREF und AVCC verbessert.
Ok, dass mit der Diode habe ich verstanden. Habe jetzt mal eine BYV27 verwendet. Ist das in Ordnung? Oder habt ihr da bessere Vorschläge.
Um dann den IC3 auch noch zu Puffern habe ich den C15 eingezeichnet. Muss der dann auch so groß sein, oder würden auch 470µF reichen?
Wenn ich eine Schottky Diode verwenden würde (wie von Hannes vorgeschlagen), wäre der Spannungsabfall über der Diode nicht so groß und ich könnte den IC3 länger betreiben, wenn sich die Akkus entladen oder? Welche Schottky Diode kann ich da nehmen?
Wie würde es aussehen, wenn ich von jedem Servo die Versorgung Puffern würde?
einfach vor jedem Servo-Stecker einen Elko von +5V/1 nach GND? und dann kann ich die Pufferung vor den Spannungsreglern weglassen?
Welche Vorteile würde das bringen?
Wenn ich als LED Vorwiderstand nun 57Ohm nehme sollten 44mA fließen. Könnte aber auch auf 67Ohm gehen, dann wäre ich bei 37mA.
Das würde weniger Strom brauchen...
Zur Spannungsversorgung des Sharp:
Ich bin von Oberallgeier darauf hingewiesen worden, dass die Sharps auch einige Störungen verursachen. Er schreibt hier:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post358642
Dass er die Sharps und Servos aus der gleichen Spannungsversorgung betreibt.
Was habt ihr für Erfahrungen mit den Sharp Sensoren gemacht? Ist es in Ordnung sie mit der Spannung des µC zu versorgen?
Ja eine Akkuüberwachung hört sich interessant an. Werde mich mal darüber informieren. Hab ja noch einige Pins frei...
Gruß
Rainer
Edit: Ups, aktualisierten Schaltplan vergessen:BT_Controlled_v1_1_3.pdf
Als Schottky kannst du eine 1N5818 verwenden, sie muss in dem Fall keine besonderen Eigenschaften haben.
Die Größe des Elko bestimmt die Überbrückungszeit wenn die Spannung der Batterie einknickt.
Elko nach dem Spannungsregler verschlechtern bei dem Typ die Regeleigenschaften, nach Möglichkeit nur die angegebene Größe verwenden.
Die 50mA für die LED der CNY70 sind das maximum, im Normalfall reichen 20mA.
Alles was impulsweise Strom braucht verursacht Störungen. Im Falle der Sharp muss man auf eine gute Führung der Stromversorgungsleitungen achten.
Wenn alle Servos weglaufen wird es für den Spannungsregler ohnehin knapp.
Gut, wenn ich für die beiden IR-Dioden einen Vorwiderstand von 100 Ohm nehme, dann habe ich einen Strom von 25mA. Das sollte passen.
Ich habe jetzt auch mal die Schottky Diode eingezeichnet.
Um also auf Nummer sicher zu gehen, verwende ich für den Puffer von IC3 auch einen 1000µF Kondensator. Ich kann ja testweise mal einen kleineren ausprobieren.
Hm, mit dem Strom für die Servos. Mit wieviel rechnet ihr denn so? Ich habe die Standard Servos vom C: Modelcraft RS-2.
Das Datenblatt ist ja mal mehr als spärlich...
Mir ist schon klar, dass die Stromaufnahme von der Belastung abhängt, aber wie soll ich das denn abschätzen. Also Drehmoment mit meinen Reifen berechnen ist auch klar, aber wie komme ich dann auf den Strom, den die brauchen.
Oder schätz man das als erfahrener Benutzer einfach ab.
Die L4940 können ja max. 1,5A. Gibt es da auch einen ähnlichen Regler, der mehr kann, oder soll ich einfach noch einen dritten verbauen?
Unter Last brauchen die Motoren sicher mehr als 500mA.
Wenn du 7V von den Akkus hast, dann verbraten die Regler bei 1A etwa 2W. Da brauchst du schon einen ordentlichen Kühlkörper damit sie nicht w.o. geben.
Die 1,5A sind da nur für sehr kurze Spitzen.
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