Hallo Leute!

Mein vorerst "kleines Hobby-Projekt" hat sich zu einem regelrechten Mamutprojekt entwickelt.

Und jetzt stehe ich zum ersten mal an dem Punkt an dem ich selbst nicht weiterkomme.

Features des 6 achsigen Aktors:
-controller arduino 2560
-servos 3x1,5kg / 3x15kg aus dem Modell Bau
die Daten/Positionen werden von einer eigenen .NET Anwendung an den Controller gesendet.

Das klappt auch alles ganz gut soweit siehe:
https://www.youtube.com/watch?v=qYSu...e_gdata_player

Mein Problem ist die Berechnung der Endvektoren mittels kinematischer kette in 3 dimensione.
Bei den unteren 3 Achsen schaffe ich zwar bereits x,y und z. Aber schon bei den 3 rotationsachsen hörts schon wieder auf.
Die oberen 3 Achsen bekomme ich nicht mehr korrekt berechnet.

Ich hoffe auf diesem weg Hilfe zu finden.
Egal ob Erklärung in Mathe damit ich das verstehe und umsetzen kann oder in Form einer Dienstleistung.

Jede Hilfe die mich zum Ziel bringt werde ich entlohnen.

Ebenso wäre mir Hilfe bei der Inversen Kinematik nett.

Wenn jemand Interesse und vor allem das know how hat, bitte melden, ich bezahle ordentlich!!!