Ob nun drei oder sechs Achsen ist für die direkte Kinematik doch eigentlich wurscht, sie wird nur mit jeder Achse komplexer, weil von mehr Gelenkwinkeln abhängig. Es ist aber wie bei drei Achsen so auch bei sechs schlussendlich nur ein Aufakkumulieren der geometrischen Beziehungen der Endeffektorposition (und Orientierung) bezogen auf das Basis-KS. Das sind bei Drehgelenken meistens irgendwelche Cosinus- und Sinus-Terme für die jeweilige Komponente im KS.

So richtig drin bin ich in dem Thema leider nicht, aber wie es scheint bin ich der einzige hier, der wenigstens ein bisschen Interesse an dem Thema hat.